[发明专利]SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统

权利要求书

1.SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：包括穿刺设备、数据采集模块、数据分析模块、模型建立模块、导航模块和显示模块；

所述穿刺设备，用于携带特殊标记物质并完成活体穿刺；

所述数据采集模块，用于实时采集穿刺设备的位置信息以及CT图像信息并形成第一数据集合，然后将第一数据集合发送至数据分析模块；

所述数据分析模块，用于对第一数据集合进行分析得到人体内部各组织器官的相对位置，并根据穿刺目标点确定穿刺起点位置；

所述模型建立模块，用于根据数据分析模块的分析结果并以穿刺起点位置为原点建立空间坐标系，构建人体内部构造的三维模型；

所述导航模块，包括路径规划单元和实时引导单元，所述路径规划单元，用于根据分析结果以及三维模型确定最佳穿刺路径；所述实时引导单元，用于计算最佳穿刺路径与实际穿刺路径的位置偏差并根据位置偏差引导穿刺；

所述显示模块，用于实时显示三维模型以及最佳穿刺路径。

2.根据权利要求1所述的SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：所述穿刺设备包括穿刺针，所述穿刺针内部设有用于放置针芯的第一空间。

3.根据权利要求2所述的SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：所述针芯的两端设有微囊。

4.根据权利要求1所述的SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：所述数据采集模块还包括L型双探头。

5.根据权利要求1所述的SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：所述特殊标记物质为短半衰期放射性核素液体。

6.根据权利要求1所述的SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：所述三维模型构建后，在三维模型中标注穿刺目标点以及穿刺起点的具体位置。

7.根据权利要求1所述的SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：还包括风险分析模块，所述风险分析模块用于根据当前穿刺针的位置信息和实际穿刺路径，并结合穿刺对象身体的实时情况分析继续穿刺进针的风险生成风险评估报告。

8.根据权利要求7所述的SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：所述风险分析模块在得到风险评估报告后，将风险评估报告发送至导航模块，导航模块根据风险评估报告调整后续穿刺计划。

9.根据权利要求8所述的SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：所述导航模块根据风险评估报告调整后续穿刺计划为，若风险评估报告显示继续穿刺风险为安全，则按照当前穿刺路径继续穿刺；若风险评估报告显示继续穿刺风险为危险，则停止穿刺并由路径规划单元重新确定最佳穿刺路径。

10.根据权利要求1所述的SPECT/CT引导下穿刺实时导航系统，其特征在于：还包括路径调整模块，所述路径调整模块用于根据穿刺对象呼吸导致的胸腔变化动态调整穿刺路径。