[发明专利]一种六自由度关节机器人

权利要求书

1.一种六自由度关节机器人，其特征在于，包括底座(1)、第一转动关节(2)、第二转动关节(3)、大臂组件(4)、肘部组件(5)和小臂组件(6)，

所述第一转动关节(2)竖向连接在所述底座(1)的上表面，所述第二转动关节(3)横向连接在所述第一转动关节(2)的一侧，且所述第一转动关节(2)适于相对所述底座(1)作水平圆周旋转运动，所述第二转动关节(3)适于相对所述第一转动关节(2)作竖直方向运动；

所述大臂组件(4)的一端转动连接在所述第二转动关节(3)上，以适于在所述第二转动关节(3)的驱动下作竖直方向运动，所述大臂组件(4)的另一端侧部与所述肘部组件(5)转动连接，所述肘部组件(5)的另一侧与所述小臂组件(6)连接。

2.根据权利要求1所述的六自由度关节机器人，其特征在于：所述的第一转动关节(2)包括转台座(21)、第一转动结构(22)和第一驱动组件(23)，

所述转台座(21)包括位于所述底座(1)正上方的转台底座(211)、竖直连接在所述转台底座(211)上表面一侧的第二转动安装座(212)和连接在所述第二转动安装座(212)外侧的转台走线槽(213)；

所述第一转动结构(22)包括竖直设置在所述转台底座(211)内的底座套筒(221)、水平套接在所述底座套筒(221)顶部的第一从动斜齿轮(222)以及水平套设连接在所述底座套筒(221)底部的交叉滚子轴承(223)和骨架油封(224)，所述骨架油封(224)位于所述交叉滚子轴承(223)的底部端面；

所述第一驱动组件(23)包括第一伺服电机(231)、第一行星减速机(232)和第一主动斜齿轮(233)，所述第一行星减速机(232)的输入轴固定连接在所述第一伺服电机(231)的输出轴上，所述第一主动斜齿轮(233)固定连接在所述第一行星减速机(232)的输出轴上；

所述第一主动斜齿轮(233)与所述第一从动斜齿轮(222)啮合连接在所述转台底座(211)内，以适于所述第一驱动组件(23)带动所述第一转动结构(22)作水平旋转运动；

所述第一伺服电机(231)和所述第一行星减速机(232)竖直连接在所述转台底座(211)上，所述第一主动斜齿轮(233)位于所述转台底座(211)内，且所述转台底座(211)的下端面固定连接在所述底座套筒(221)的下端面，以适于所述转台座(21)随所述第一转动结构(22)作水平方向旋转运动。

3.根据权利要求2所述的六自由度关节机器人，其特征在于：所述转台底座(211)包括开设在转台底座本体上的第一驱动安装槽(2111)和第一转动安装槽(2112)，所述第一转动安装槽(2112)位于所述转台底座本体的中心位置，所述第一驱动安装槽(2111)位于所述第一转动安装槽(2112)的一侧附近；

所述第一转动结构(22)的顶部适于插设在所述第一转动安装槽(2112)内，所述第一驱动组件(23)的底部适于插设在所述第一驱动安装槽(2111)内。

4.根据权利要求2所述的六自由度关节机器人，其特征在于：所述第二转动关节(3)包括第二伺服电机(31)和第二行星减速机(32)，所述第二行星减速机(32)远离所述第二伺服电机(31)的一侧固定连接在所述第二转动安装座(212)内，所述第二行星减速机(32)的输入轴与所述第二伺服电机(31)连接，所述第二行星减速机(32)的输出轴与所述大臂组件(4)连接，以适于所述第二转动关节(3)带动所述大臂组件(4)转动。