[发明专利]一种智能跟随的装配型AGV及智能跟随装配方法

权利要求书

1.一种智能跟随的装配型AGV，包括车架，车架底部装有驱动单元，车架内装有控制系统及电池单元，车架顶部装有举升机构，举升机构顶端装有支撑工装，支撑工装用于支撑待装配的零部件，其特征是：车架上装有光电跟踪装置，光电跟踪装置包括安装座，安装座上装有一排若干个激光发射器，所有激光发射器与AGV的控制系统信号连接，激光发射器用于发射激光至安装在跟随物上的反射板并接收反射回的激光信号从而判断AGV与跟随物之间的同步性。

2.根据权利要求1所述的一种智能跟随的装配型AGV，其特征是：所述安装座包括底板，底板设有两条沿Y轴方向布置的滑槽，两条滑槽内各装有一个沿滑槽移动的支座，两个支座之间装有一根转轴，转轴上套装有一个旋转座，旋转座上固定装有安装架，所述一排若干个激光发射器安装在所述安装架上。

3.一种智能跟随装配方法，其特征是：采用权利要求1或2所述的装配型AGV与汽车底盘摩擦线进行配合，汽车底盘摩擦线上运行有若干个底盘吊具，每一个底盘吊具底部均装有一块反射板，具体的装配过程包括以下步骤：S1、AGV在汽车底盘摩擦线外等待，当前方底盘吊具下方没有AGV跟随或已跟随的AGV运行到安全距离时，线外等待的AGV进线与底盘吊具同向行走；

S2、AGV加速追底盘吊具，当光电跟踪装置捕捉到反射板时控制行驶速度，达到与底盘吊具同步行走的状态；

S3、进行跟随装配工作。

4.根据权利要求3所述的一种智能跟随的装配型AGV，其特征是：步骤S2中AGV的光电跟踪装置至少装有三个激光发射器，当位于最前端和最后端的激光发射器捕捉不到反射板，而位于中间的激光发射器正好能捕捉到反射板时表明AGV跟随到位，此时控制AGV匀速向前行走。

5.根据权利要求3所述的一种智能跟随的装配型AGV，其特征是：步骤S1中若线外AGV还未到达等待位置，而前方底盘吊具下方没有AGV跟随或已跟随的AGV运行到安全距离时，则AGV申请汽车底盘摩擦线停线，待AGV进线后恢复汽车底盘摩擦线的运行。