[发明专利]自动驾驶车辆数采仿真方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆数采仿真方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆数采仿真方法包括：

采集自动驾驶车辆的车端数据，对所述车端数据进行检测，获得日新增数据的存储容量；

将所述车端数据与中转服务器进行数据交换，将交换后的交换数据传输至云服务器，获得云数据；

对所述云数据进行真值管理获得真值数据，并对所述真值数据进行仿真获得目标仿真数据，根据所述目标仿真数据构建目标场景。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆数采仿真方法，其特征在于，所述采集自动驾驶车辆的车端数据，对所述车端数据进行检测，获得日新增数据的存储容量，包括：

采集自动驾驶车辆在道路试验运行时的车端数据；

对所述车端数据进行时间同步，获得时间同步后的车载数据，并将所述车载数据存储在车载存储模块中；

定期对所述车载存储模块中的存储介质进行检测，获得日新增数据的存储容量。

3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆数采仿真方法，其特征在于，所述对所述车端数据进行时间同步，获得时间同步后的车载数据，并将所述车载数据存储在车载存储模块中，包括：

以GNSS模块为时间源，通过PPS协议对车载数采终端进行授时；

由边缘计算模块充当主时间点，通过PTP协议分别向超声波雷达群、毫米波雷达群与激光雷达群发出报文，并通过GMSL协议向摄像头群发出报文，同步相应的各传感器中的内部时钟；

在各传感器执行时间同步后，对所述车端数据标记时间戳信息，获得时间同步后的车载数据，并将所述车载数据实时存储在车载存储模块中。

4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆数采仿真方法，其特征在于，所述将所述车端数据与中转服务器进行数据交换，将交换后的交换数据传输至云服务器，获得云数据，包括：

根据所述存储容量计算剩余容量，在所述剩余容量不大于预设容量阈值时，启动数据交换功能；

从车载存储模块中获取车载存储介质，从中转服务器的空闲存储区中确定清除存储数据的空白存储介质；

将所述空白存储介质安装至所述车载存储模块的热插拔硬盘仓位中，将所述车端数据从所述车载存储介质复制到所述空白存储介质中，以完成数据交换；

将交换后的交换数据传输至云服务器，获得云数据。

5.如权利要求4所述的自动驾驶车辆数采仿真方法，其特征在于，所述将交换后的交换数据传输至云服务器，获得云数据，包括：

将交换后的交换数据通过有线网络传输模式批量上传至云服务器，对所述云服务器中的交换数据进行清洗并校验，获得校验无误的云数据。

6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆数采仿真方法，其特征在于，所述对所述云数据进行真值管理获得真值数据，并对所述真值数据进行仿真获得目标仿真数据，根据所述目标仿真数据构建目标场景，包括：

定期对数据仓库模块进行全量索引，对所述云数据中已归档数据进行检验校准，获得真值数据；

根据仿真模拟模块对所述真值数据进行仿真，获得对应仿真模拟软件支持的格式的目标仿真数据；

将所述目标仿真数据通过仿真模拟软件渲染为虚拟道路场景数据，根据所述虚拟道路场景数据构建目标场景。

7.如权利要求6所述的自动驾驶车辆数采仿真方法，其特征在于，所述定期对数据仓库模块进行全量索引，对所述云数据中已归档数据进行检验校准，获得真值数据，包括：

定期对数据仓库模块进行全量索引，获得所述云数据中已归档的已归档数据；

在所述已归档数据中存在时间偏移现象时进行偏移修正；

按时间戳顺序对所述已归档数据进行逐帧检验，获得时间轴缺失的时间点，对3D点云数据进行帧间目标级位置插帧，对2D图像数据基于光流法或深度学习算法进行插帧，并对插帧后的目标数据进行坐标系统一校准，获得校准后的真值数据。