[发明专利]虚拟红绿灯构建方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种虚拟红绿灯构建方法，其特征在于，所述虚拟红绿灯构建方法包括：

获取当前路口红绿灯的红绿灯图像，当前车辆的侧方原始图像和前后方车辆信息；

根据所述侧方原始图像和所述前后方车辆信息构建车道交通流；

根据所述车道交通流对所述红绿灯图像进行运动补偿，获得优化后的虚拟红绿灯图像；

其中，所述根据所述侧方原始图像和所述前后方车辆信息构建车道交通流，包括：

根据预设侧向图像运动算法对所述侧方原始图像进行计算，获得所述当前车辆的相邻车道的近端交通流；

根据毫米波雷达和环境感知传感器识别所述前后方车辆信息，获得所述当前车辆的车辆前端交通流；

根据角雷达识别所述前后方车辆信息，获得所述当前车辆的车辆后端交通流，根据所述近端交通流、所述车辆前端交通流和所述车辆后端交通流生成车道交通流；

其中，所述根据预设侧向图像运动算法对所述侧方原始图像进行计算，获得所述当前车辆的相邻车道的近端交通流，包括：

从预设数据库中获取符合所述当前车辆驾驶的当前场景的预设样本参考图像；

将所述侧方原始图像与预设样本参考图像进行相似度匹配，获得相似度大于预设相似度阈值的图像作为目标三维图像；

对所述目标三维图像进行图像函数化，对函数化后的图像进行多分辨率运动修正，获得经过运动补偿的图像序列；

从所述图像序列中提取序列矫正点，获得序列矫正点的所属范围，根据所述所属范围将所述图像序列中的非车辆目标物剔除，对剔除后的图像序列中所述当前车辆与相邻车辆的图像距离进行等效转换，获得现实移动距离；

将所述现实移动距离对所述侧方原始图像进行车辆筛选，获得所述当前车辆的相邻车道的近端交通流。

2.如权利要求1所述的虚拟红绿灯构建方法，其特征在于，所述获取当前路口红绿灯的红绿灯图像，当前车辆的侧方原始图像和前后方车辆信息，包括：

通过ADAS环境感知传感器获取当前路口红绿灯的红绿灯图像以及当前车辆的前方目标车辆的车辆信息；

根据角雷达及控制器获取所述当前车辆的后方目标车辆的车辆信息；

根据侧方摄像头采集所述当前车辆的侧方原始图像。

3.如权利要求1所述的虚拟红绿灯构建方法，其特征在于，所述根据所述车道交通流对所述红绿灯图像进行运动补偿，获得优化后的虚拟红绿灯图像，包括：

对所述车道交通流进行分析，将大于预设移动距离的侧向区域的经过车辆进行数量统计，获得侧向车辆统计数量；

对所述车道交通流进行分析，将大于预设车速或预设加速度的前向区域的前向车辆进行数据统计，获得前向车辆统计数量；

对所述车道交通流进行分析，将大于预设侧方时刻车速的后方区域的后向车辆进行数据统计，获得后向车辆统计数量；

根据所述侧向车辆统计数量、所述前向车辆统计数量和所述后向车辆统计数量构建三维MAP图；

根据所述三维MAP图对所述红绿灯图像进行运动补偿，获得优化后的虚拟红绿灯图像。

4.如权利要求3所述的虚拟红绿灯构建方法，其特征在于，所述根据所述侧向车辆统计数量、所述前向车辆统计数量和所述后向车辆统计数量构建三维MAP图，包括：

根据所述侧向车辆统计数量、所述前向车辆统计数量和所述后向车辆统计数量通过下式构建三维矩阵：

M1＝(a，min(a,b)，c)

M2＝(a1+a2，min(a1+a2,b1+b2)，c1+c2)

其中，M1为所述当前车辆邻近只有单侧有车辆时的三维矩阵，a为所述侧向车辆统计数量，b为所述前向车辆统计数量，c为所述后向车辆统计数量；M2为所述当前车辆邻近双侧有车辆时的三维矩阵，a1为左侧向车辆统计数量，a2为右侧向车辆统计数量，b1为左前向车辆统计数量，b2为右前向车辆统计数量，c1为左后向车辆统计数量，c2为右后向车辆统计数量；

根据所述三维矩阵和所述当前车辆所处的当前行驶场景构建三维MAP图。