[发明专利]一种协同调度移动机器人集群的方法及系统

权利要求书

1.一种协同调度移动机器人集群的方法，其特征在于，包括：

基于5G网络配置移动机器人集群与智能调度服务器的通信连接；

基于智能调度服务器建立移动机器人集群工作区域的全局地图和路网；

基于智能优化算法配置所述移动机器人集群的工作任务、行驶路径和交通管制规则；

移动机器人集群基于工作任务、行驶路径和交通管制规则进行协同作业。

2.如权利要求1所述的协同调度移动机器人集群的方法，其特征在于，所述基于5G网络配置移动机器人集群与智能调度服务器的通信连接是基于套接字技术实现的，包括：

为移动机器人集群中的每台移动机器人配置对应的IP地址与端口；

智能调度服务器开启套接字端口并实时监控网络状态；

移动机器人集群中的每台移动机器人的套接字端口向智能调度服务器的套接字端口发送连接请求；

智能调度服务器响应所述连接请求并建立套接字连接。

3.如权利要求2所述的协同调度移动机器人集群的方法，其特征在于，所述基于智能调度服务器建立移动机器人集群工作区域的全局地图和路网，包括：

对移动机器人集群进行调试工作；

智能调度服务器启动即时定位与地图构建系统，并基于套接字连接同步启动移动机器人集群中的多台移动机器人；

基于移动机器人采集所处环境的局部地图数据，将所述局部地图数据上传到智能调度服务器，所述智能调度服务器将所述局部地图数据转发到云服务器；

云服务器将所述局部地图数据进行分析处理后输出全局地图，并转发到所述智能调度服务器；

所述智能调度服务器基于全局地图形成路网。

4.如权利要求3所述的协同调度移动机器人集群的方法，其特征在于，所述对移动机器人集群进行调试工作，包括：

校准移动机器人集群的里程计和惯性测量单元；

去除移动机器人集群的激光雷达运动畸变；

同步移动机器人集群中所有移动机器人内置系统的时钟。

5.如权利要求3所述的协同调度移动机器人集群的方法，其特征在于，所述基于移动机器人采集所处环境的局部地图数据，包括：

智能调度服务器基于移动机器人的精确位姿刷新所述移动机器人的里程计数据；

智能调度服务器向移动机器人下达数据采集指令；

所述移动机器人基于里程计采集行驶里程数据，且基于惯性测量单元采集速度数据和位姿数据。

6.如权利要求5所述的协同调度移动机器人集群的方法，其特征在于，所述基于移动机器人采集所处环境的局部地图数据，还包括：

移动机器人扫描周围环境，生成激光轮廓点云数据。

7.如权利要求6所述的协同调度移动机器人集群的方法，其特征在于，所述基于移动机器人采集所处环境的局部地图数据，还包括：

将所述行驶里程数据、速度数据以及位姿数据经过转化处理后得到所述移动机器人的粗略位姿矩阵；

将所述激光轮廓点云数据经过去噪处理后生成局部地图。

8.如权利要求7所述的协同调度移动机器人集群的方法，其特征在于，所述云服务器将所述局部地图数据进行分析处理后输出全局地图，包括：

云服务器采用时间戳对齐的方式进行数据匹配，并基于点对线迭代最近点算法对所述局部地图进行融合计算，生成全局点云地图；

基于图优化算法对所述全局点云地图和所述粗略位姿矩阵进行优化，生成精确全局点云地图和精确位姿矩阵。

9.如权利要求8所述的协同调度移动机器人集群的方法，其特征在于，所述智能调度服务器基于全局地图形成路网，包括：

基于智能调度服务器在所述移动机器人集群工作区域的全局地图上添加若干路径点，将所述路径点连接起来形成路网；

设置若干位置点及所述位置点对应的动作，并将所述位置点与其对应的路径点连接起来。

10.一种协同调度系统，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-9任一项所述的方法。