[发明专利]一种触觉传感器、图像处理方法及图像处理系统

权利要求书

1.一种触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括：刚性隔断、图像采集设备、多个接触传感单元以及弹性体；

所述接触传感单元的顶部设置有接触体，所述接触传感单元的底部设置有标记点；

所述刚性隔断包括多个通腔体，每个所述接触传感单元的至少部分位于对应的通腔体内部；其中，多个所述接触传感单元彼此对应的所述通腔体不同；

所述接触传感单元的至少部分与所述通腔体之间通过所述弹性体连接，用于在所述接触体受到接触力的情况下，所述接触传感单元的至少部分在所述通腔体内运动；

所述图像采集设备朝向所述刚性隔断的底部，用于采集包括所述标记点的图像。

2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器还包括：柔性膜；

所述柔性膜附着于所述刚性隔断的顶面。

3.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器还包括：壳体；

所述刚性隔断固定连接于所述壳体的内部；

所述图像采集设备连接于所述壳体的底部。

4.根据权利要求3所述的触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器还包括：发光器和遮光板；

所述发光器连接于所述壳体内，且所述发光器设置于所述刚性隔断的一侧，用于为所述图像采集设备提供光源；

所述遮光板位于所述发光器的上部。

5.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器还包括：透明支撑；

所述透明支撑设置于所述刚性隔断以及所述图像采集设备之间，其中，所述透明支撑用于支撑所述刚性隔断。

6.根据权利要求1-5任一项所述的触觉传感器，其特征在于，所述接触传感单元还包括：刚性传感单元以及连接件；

所述刚性传感单元通过所述连接件与所述接触体连接，所述刚性传感单元的底部设置有所述标记点；

所述刚性传感单元的至少部分位于对应的通腔体内部。

7.根据权利要求6所述的触觉传感器，其特征在于，

所述接触体为包括有凸起的接触头，所述接触头的一端与所述连接件固定连接。

8.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理图像，其中，所述待处理图像为基于权利要求1-7任一项所述的触觉传感器获取得到的，所述待处理图像为包括标记点的图像；

基于所述待处理图像，获取所述标记点的待处理信息，其中，所述待处理信息包括待处理位移和/或待处理角度；

获取待处理测量值，其中，所述待处理测量值为基于所述触觉传感器以及力传感器获得的；

基于所述待处理信息以及所述待处理测量值，得到各个刚性传感单元的刚度矩阵。

9.一种图像处理系统，其特征在于，所述系统包括：权利要求1-7任一项所述的触觉传感器、电子设备以及力传感器；

所述触觉传感器，用于获取待处理图像；

所述力传感器，用于获取待处理测量值；

所述电子设备，用于基于所述待处理图像，获取标记点的待处理信息，基于所述待处理信息以及所述待处理测量值，得到各个刚性传感单元的刚度矩阵，其中，所述待处理信息包括待处理位移和/或待处理角度。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：力连接件；

所述力传感器，具体用于通过所述力连接件，依次与所述触觉传感器的各个刚性传感单元连接，获取各个所述刚性传感单元的力的测量值和/或力的力矩，作为待处理测量值。