[发明专利]一种车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆

说明书

本发明实施例公开一种车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在待转区行驶过程中存在视觉盲区，则在当前车辆满足驶入待转区的条件时，控制当前车辆驶入待转区，并判断能否获取到用于指导当前车辆在视觉盲区中行驶的交通灯的历史变化规律；在当前车辆进入视觉盲区前，如果能够获取交通灯的历史变化规律，则根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，按照运动轨迹控制当前车辆在视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出待转区。通过采用上述技术方案，提高了左转的通行效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆。

背景技术

目前，自动驾驶技术已经受到了广泛关注并且得到了快速发展。自动驾驶车辆在行驶过程中可以利用各种传感器来感知车辆周围的情况，并可结合高精度地图做出相应的行驶决策。例如，当自动驾驶车辆行驶到路口时，可以根据道路状况以及信号灯来进行是否停车的决策。

在相关技术中，在自动驾驶车辆达到左转条件时，如果路口存在左转待转区域，则在自动驾驶车辆进入待转区域的过程中一直能够监测交通信号灯状态的情况下，自动驾驶车辆可以驶入左转等待区域进行等待。但当自动驾驶车辆预测出在进入待转区域的过程中存在无法监测交通信号灯的区域时，自动驾驶车辆通常会采用相对保守的策略，即在行驶到直行停止线时就停下来等待。在这种情况下，当前自动驾驶车辆会影响后续其他车辆的左转情况，导致后车在达到左转条件时而无法及时左转，降低了左转的通行效率。

发明内容

本发明提供一种车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆，用以解决左转通行效率较低的问题。

具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：

在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在待转区行驶过程中存在视觉盲区，则在当前车辆满足驶入待转区的条件时，控制当前车辆驶入待转区，并判断能否获取到用于指导当前车辆在视觉盲区中行驶的目标交通灯的历史变化规律，其中，视觉盲区表示当前车辆无法获取目标交通灯显示状态的部分待转区域；

在当前车辆进入视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，则根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，其中，运动信息包括位置信息和速度信息；

按照运动轨迹控制当前车辆在所述视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出所述待转区。

通过上述方案可知，在当前车辆驶入待转区前，在预测出当前车辆在待转区行驶过程中存在视觉盲区的情况下，相对于相关技术中直接控制当前车辆在直行停止线进行等待的方式，本发明实施例提供的技术方案是在当前车辆满足驶入待转区的条件时，继续控制当前车辆驶入待转区，并通过获取到的目标交通灯的历史变化规律来指导当前车辆在视觉盲区中的运行，避免了由于直接在直行停止线停车等待所造成的通行效率低、甚至交通拥堵的问题，有效提高了左转的通行效率。

可选的，路况信息包括当前车辆行驶前方不存在其他车辆；相应的，

根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，包括：

根据历史变化规律和当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第一时间信息；

对当前速度信息进行调整，并根据调整后的速度信息，第一时间信息，以及当前车辆距离待转区终止线的距离信息，规划当前车辆在待转区的运动轨迹，以使在第一时间信息到达时当前车辆到达待转区终止线。