[发明专利]一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构

权利要求书

1.一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：包括腕臂(1)，所述腕臂(1)的外周套设有外围堵套(2)，且所述外围堵套(2)的两端的内壁都与腕臂(1)的内壁密封连接，所述外围堵套(2)的内壁与腕臂(1)的外壁相贴合；

所述腕臂(1)内部靠近外壁位置均匀开设有多个条形密闭槽，每个所述条形密闭槽内都设有气囊单元，所述外围堵套(2)的侧壁上均匀贯穿开设有多个孔道，每个所述孔道内都固定连接有与气囊单元相配合作业的预警机构。

2.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述气囊单元包括条形中空气囊(4)，所述条形中空气囊(4)的内部连接有弹性薄片(5)，且所述弹性薄片(5)将条形中空气囊(4)的内部空间分隔为一个大腔室和一个小腔室，所述大腔室和小腔室内都充满有氮气气体，且所述充满大腔室内部的氮气气体构成第一气体填充层，所述充满小腔室内部的氮气气体构成第二气体填充层；

所述弹性薄片(5)远离大腔室的一侧均匀开设有多个针固定槽，每个所述针固定槽内都固定连接有用于扎破条形中空气囊(4)的尖刺部(6)，且所述尖刺部(6)的针尖朝向条形中空气囊(4)的内壁。

3.根据权利要求2所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：每个所述条形中空气囊(4)分别固定连接于各自所对应的条形密闭槽内。

4.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述预警机构包括导气管(700)，所述导气管(700)的两端均匀开口设置，所述导气管(700)内部的一侧固定连接有锥型进气嘴(701)，所述锥型进气嘴(701)为一端宽另一端窄的锥型结构，且所述锥型进气嘴(701)窄口一端的开口处设有封堵球(702)，所述封堵球(702)的外壁上连接有复位弹簧A(703)，所述复位弹簧A(703)远离封堵球(702)的一端还连接有条形座A(705)；

所述锥型进气嘴(701)窄口一端的外周套接固定有气囊袋(8)，且当气囊袋(8)内部没有气体进入时处于压缩折叠状态，所述气囊袋(8)的外表面均匀涂覆有反光漆并形成反光漆面层(9)，所述气囊袋(8)远离锥型进气嘴(701)一侧的外壁上开设有直孔，所述直孔内设有防胀破部件。

5.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述导气管(700)的外径尺寸与外围堵套(2)上所开设孔道的内径尺寸相一致，且每个所述导气管(700)分别固定连接于各自所对应的孔道内。

6.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述条形座A(705)设置于锥型进气嘴(701)的内部，且所述条形座A(705)的两端均与锥型进气嘴(701)的内壁相连接。

7.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述封堵球(702)的外壁上连接有导杆A(704)，所述导杆A(704)远离封堵球(702)的一端穿过复位弹簧A(703)内部并贯穿条形座A(705)，且所述导杆A(704)远离封堵球(702)的一端还连接有第一限位块。

8.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述防胀破部件包括通气管体(706)，所述通气管体(706)的内部连接有条形座B(710)，所述条形座B(710)上贯穿开设有导向口，所述通气管体(706)一端的开口处贴合贴合有封堵座(707)，所述封堵座(707)靠近条形座B(710)一侧的外壁与条形座B(710)上的导向口位置对应处连接有导杆B(709)，且所述导杆B(709)远离封堵座(707)的一端穿过条形座B(710)上的导向口并连接有第二限位块，所述导杆B(709)的外周套设有复位弹簧B(708)，且所述复位弹簧B(708)处于封堵座(707)与条形座B(710)之间；

所述复位弹簧B(708)的一端抵靠封堵座(707)的外壁，所述复位弹簧B(708)的另一端抵靠在条形座B(710)的外壁上。