[发明专利]台车锁紧机构及手术机器人

说明书

本发明公开了一种台车锁紧机构及手术机器人，用于连接并锁紧相邻台车，台车锁紧机构包括底部锁紧模块和上部锁紧模块，上部锁紧模块用于连接相邻台车的上部；底部锁紧模块包括底座和第一锁紧组件，底座和第一锁紧组件分别设置在相邻台车的底部，底座设置有第一锁槽，第一锁紧组件活动设置有第一锁舌，第一锁舌可以与第一锁槽配合锁紧或解锁；第一锁紧组件还包括本体、连杆和踏板，连杆以及踏板活动设置在本体上，连杆的一端与踏板相连接，连杆的另一端与第一锁舌相连接。在本方案中，采用上述结构形式，相邻台车通过底部锁紧模块和上部锁紧模块进行连接。在搬运时，不会因为斜坡、台阶等地面高低不平的情况，因连接不牢靠造成台车损伤。

技术领域

本发明涉及定位锁紧技术领域，尤其涉及一种台车锁紧机构及手术机器人。

背景技术

目前的手术机器人一般包括机械臂台车、控制台车和光学定位台车，共3台车，在进出手术室时，需要3个人同时一起搬运。为解决上述问题，市面上有部分手术机器人会将控制台车和光学定位台车用单种锁紧装置连接在一起，这样1人就可以搬运两台车，整台手术机器人只需要2人即可完成搬运。但采用单种锁紧装置的手术机器人在搬运时，如果遇到斜坡、台阶或地面有高低不平的情况下，锁紧装置会失效，从而造成台车损坏，影响手术。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中手术机器人搬运过程中锁紧装置不牢靠的缺陷，提供一种台车锁紧机构及手术机器人。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种台车锁紧机构，用于连接并锁紧相邻台车，所述台车锁紧机构包括底部锁紧模块和上部锁紧模块，所述上部锁紧模块用于连接相邻台车的上部，所述底部锁紧模块用于连接相邻台车的底部；通过锁紧所述底部锁紧模块和上部锁紧模块，使得相邻台车被锁紧；所述底部锁紧模块包括底座和第一锁紧组件，所述底座和所述第一锁紧组件分别设置在相邻台车的底部，所述底座设置有第一锁槽，所述第一锁紧组件活动设置有第一锁舌，所述第一锁舌可以在第一状态和第二状态之间切换，当所述第一锁舌处于第一状态时与所述第一锁槽配合锁紧，当所述第一锁舌处于第二状态时与所述第一锁槽解锁；所述第一锁紧组件还包括本体、连杆和踏板，所述连杆以及所述踏板活动设置在所述本体上，所述连杆的一端与所述踏板相连接，所述连杆的另一端与所述第一锁舌相连接。

在本方案中，采用上述结构形式，相邻台车通过底部锁紧模块和上部锁紧模块进行连接。在搬运时，台车之间由于上部和下部均由锁紧机构进行固定，不会因为斜坡、台阶等地面高低不平的情况，因连接不牢靠造成台车损伤。底部锁紧模块的第一锁舌通过连杆与踏板相连接，连杆以及踏板活动设置在本体上，踏板可以通过连杆向第一锁舌联动，在需要切换第一锁舌状态时，通过向踏板施加作用力即可实现底部锁紧模块的锁紧或解锁，具体操作时可以通过脚踩实现，无需使用者弯腰，锁紧、解锁动作简单可靠。

较佳地，所述第一锁紧组件包括旋转推杆，所述旋转推杆可旋转设置在所述本体上，所述踏板设置在所述旋转推杆的一端并可随所述旋转推杆转动向所述本体移动，所述连杆的一端可旋转设置在所述旋转推杆的另一端。

在本方案中，采用上述结构形式，旋转推杆可以沿其转轴相对于本体进行旋转，踏板设置在旋转推杆的一端并可以向本体移动，而连杆的一端连接在旋转推杆的另一端上，踏板移动会通过旋转推杆从而带动连杆移动，进而根据需要对第一锁舌在第一状态和第二状态之间进行切换。

较佳地，所述第一锁紧组件包括第一弹性件，所述第一弹性件设置在所述踏板与所述本体之间并向所述踏板施加朝向远离所述本体的力。

在本方案中，采用上述结构形式，踏板在受到作用力时向本体的方向移动，此时弹性件受到挤压，并向踏板施加朝向远离本体的力。即，当作用于踏板的外力消失后，弹性件会使踏板恢复至原先的状态，使锁舌保持在某一固定的状态。

较佳地，所述第一锁紧组件还包括曲柄杆，所述曲柄杆可旋转设置在所述本体上；所述连杆的另一端可旋转连接于所述曲柄杆的一端，所述第一锁舌可旋转连接于所述曲柄杆的另一端。