[发明专利]一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及机械臂控制技术领域，具体提供了一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：根据图像信息获取第一变换关系，第一变换关系为定位码坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系；根据第一变换关系和预先测定的第二变换关系获取第三变换关系，第三变换关系为目标相机坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系或目标参考坐标系相对于当前的末端工具坐标系的位姿关系；根据第三变换关系对末端工具进行反馈调节定位，以使末端工具坐标系与目标参考坐标系重合；该方法无需对移动载体进行精确定位，且能够避免出现由于移动载体无法自主定位而导致在移动载体移动后通过重复示教机械臂的方式来定位机械臂的情况。

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，具体而言，涉及一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质。

背景技术

为了拓展机械臂的工作空间，现有技术一般将机械臂设置在移动载体上以使机械臂具有移动能力，具有移动能力的机械臂具有工作适应性强、使用方便等优点。移动载体移动后，机械臂需要进行精准的定位才能对目标工件执行抓取、焊接、抛光等操作，现有的机械臂定位方法需要获取移动载体的位置信息，因此移动载体需要具备相当高的定位精度，此外，为了让机械臂上的相机能精确识别目标工件，需要对相机进行标定，相机标定误差会对机械臂定位精度产生影响。若移动载体无法自主定位，在每次移动载体移动后都需要通过重复示教机械臂的方式来定位机械臂。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质，无需对移动载体进行精确定位，且能够避免出现由于移动载体无法自主定位而导致在移动载体移动后通过重复示教机械臂的方式来定位机械臂的情况。

第一方面，本申请提供了一种机械臂的定位方法，用于定位调节末端工具的位姿至目标参考坐标系，应用在机械臂定位系统中，上述机械臂定位系统包括上述机械臂、相机和定位码，上述机械臂包括上述末端工具，上述相机安装在上述机械臂上，且与上述末端工具位置相对固定，上述相机用于采集图像信息，上述定位码的定位码坐标系与上述目标参考坐标系相对固定，上述机械臂的定位方法包括：

S11、根据包括定位码的图像信息获取第一变换关系，上述第一变换关系为上述定位码坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系；

S12、根据上述第一变换关系和预先测定的第二变换关系获取第三变换关系，上述第二变换关系为目标相机坐标系相对于上述定位码坐标系的位姿关系，上述目标相机坐标系为上述末端工具的末端工具坐标系与上述目标参考坐标系重合时的相机坐标系，上述第三变换关系为上述目标相机坐标系相对于上述当前的相机坐标系的位姿关系或上述目标参考坐标系相对于当前的末端工具坐标系的位姿关系；

S13、根据上述第三变换关系对上述末端工具进行调节定位，以使上述末端工具坐标系与上述目标参考坐标系重合。

本申请提供的一种机械臂的定位方法，先根据图像信息获取第一变换关系，再根据第一变换关系和预先测定的第二变换关系获取第三变换关系，然后根据第三变换关系对末端工具进行反馈调节定位，以使末端工具坐标系与目标参考坐标系重合，以实现对末端工具的定位，由于在末端工具的定位过程中无需获取移动载体的位置信息，因此无需对移动载体进行精确定位，从而有效地避免出现由于移动载体无法自主定位而导致在移动载体移动后通过重复示教机械臂的方式来定位末端工具的情况。

可选地，上述第二变换关系的预先测定过程包括以下步骤：

示教移动上述机械臂以将上述末端工具坐标系调节至与上述目标参考坐标系重合；

通过上述相机获取包括定位码的基准图像信息，并根据上述基准图像信息测定上述第二变换关系。

可选地，步骤S13包括：

根据上述第三变换关系获取移动信息；