[发明专利]用于机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种用于机器人的控制方法，可以应用于智能机器人技术领域。该用于机器人的控制方法包括：控制机器人移动至与目标电梯对应的目标候梯位置；在确定上述目标电梯的梯门开启的情况下，根据由上述机器人采集的激光数据确定可移动空间，其中，上述可移动空间由n个可移动空间点围合形成，其中，n≥1；针对上述n个可移动空间点中的每个可移动空间点，确定用于表征目标点与上述可移动空间点之间空间关系的空间向量，得到n个上述空间向量，其中，上述目标点位于上述机器人上；以及根据n个上述空间向量控制上述机器人的移动状态。本公开还提供了一种用于机器人的控制装置、设备、存储介质。

技术领域

本公开涉及智能机器人技术领域，更具体地，涉及一种用于机器人的控制方法方法、装置、电子设备、介质和程序产品。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流和日常生活等诸多领域。机器人在实际应用中通常存在进出电梯的场景，在该场景下通常要求机器人能够根据电梯内部的空间大小找到停车点，以顺利地完成进电梯任务。目前，机器人进入电梯的方法一般将打在电梯内部的激光点组成的包络以一定比例进行缩小以得到机器人的可移动空间，然后控制机器人进入电梯。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：在激光点形成的包络不规则时，采用上述方法得到的机器人可移动空间的精确度较低，从而影响机器人进入电梯的顺畅度和成功率。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种用于机器人的控制方法、装置、电子设备、介质和程序产品。

本公开的一个方面提供了一种用于机器人的控制方法，包括：

控制机器人移动至与目标电梯对应的目标候梯位置；

在确定上述目标电梯的梯门开启的情况下，根据由上述机器人采集的激光数据确定可移动空间，其中，上述可移动空间由n个可移动空间点围合形成，其中，n≥1；

针对上述n个可移动空间点中的每个可移动空间点，确定用于表征目标点与上述可移动空间点之间空间关系的空间向量，得到n个上述空间向量，其中，上述目标点位于上述机器人上；以及

根据n个上述空间向量控制上述机器人的移动状态。

根据本公开的实施例，上述根据n个上述空间向量控制上述机器人的移动状态包括：

在上述机器人移动至指定点的情况下，从n个上述空间向量中筛选与上述梯门的等效坐标向量相交的目标向量，得到目标向量集，其中，上述等效坐标向量用于表征上述梯门上的等效点之间空间关系的坐标向量，上述指定点位于上述目标电梯外部，且靠近上述目标电梯的梯门凹槽；

在上述目标向量和上述等效坐标向量之间的相交点至目标可移动空间点的距离满足预设距离条件的情况下，控制上述机器人通过上述梯门进入上述目标电梯，其中，上述目标可移动空间点与上述目标向量对应。

根据本公开的实施例，上述激光数据包括激光点的角度数据；

上述根据由上述机器人采集的激光数据确定可移动空间包括：

根据上述激光点的角度数据确定满足预设角度阈值的激光点，得到目标激光点集，其中，上述预设角度阈值包括根据在上述预设角度阈值内的激光点确定的可移动空间，能够覆盖上述目标电梯的电梯区域；

从上述激光数据中提取与上述目标激光点集对应的激光数据，得到目标激光数据；

根据上述目标激光数据确定上述可移动空间。

根据本公开的实施例，上述目标激光点集包括k个目标激光点，其中，k≥1；

其中，上述根据上述目标激光数据确定上述可移动空间包括：