[发明专利]定位精度的测量方法、系统、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种定位精度的测量方法，其特征在于，所述方法包括：

接收定位定向装置发送的第一定位结果数据；所述第一定位结果数据包括设置在移动平台上的卫星导航双天线在不同行驶场景下的定位信息，所述移动平台上设置有组合定位设备和与所述卫星导航双天线连接的定位定向装置；

确定所述组合定位设备的第二定位结果数据；

根据所述第一定位结果数据和所述第二定位结果数据，对所述定位定向装置的定位精度进行测量，得到所述定位定向装置的测量结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收定位定向装置发送的第一定位结果数据，包括：

接收所述定位定向装置发送的第一全局定位数据；

从所述第一全局定位数据中获取预设位置类型的第一位置数据，以及预设航向类型的第一航向数据，所述第一定位结果数据包括所述第一位置数据和所述第一航向数据；

所述确定所述组合定位设备的第二定位结果数据，包括：

接收所述组合定位设备发送的第二全局定位数据；

从所述第二全局定位数据中获取第二位置数据，以及第二航向数据，所述第二定位结果数据包括所述第二位置数据和所述第二航向数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位结果数据和所述第二定位结果数据，对所述定位定向装置的定位精度进行测量，得到所述定位定向装置的测量结果，包括：

获取所述第一定位结果数据中位置类型为目标位置类型的第一位置数量；以及航向类型为目标航向类型的第一航向数量；

根据所述第一位置数量、所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定用于测量所述定位定向装置的位置指标；

根据所述第一航向数量、所述第一航向数据和所述第二航向数据，确定用于测量所述定位定向装置的航向指标；

根据所述位置指标和所述航向指标，得到各所述定位定向装置的测量结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置数量、所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定用于测量所述定位定向装置的位置指标，包括：

确定所述第一位置数据的位置类型数量得到位置类型总数量；

确定所述第一位置数量在所述位置类型总数量中所占的比值，得到位置固定率；

从所述第一位置数据中确定位置类型为所述目标位置类型的第三位置和从所述第二位置数据确定与所述第三位置对应的第四位置；

确定所述第三位置和对应的所述第四位置的位置误差大于设定位置阈值的位置数量；

确定所述数量在所述位置类型总数量中所占的比值，得到位置错误固定率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第三位置和对应的所述第四位置的位置误差大于设定位置阈值的位置数量，包括：

根据所述第三位置、所述第四位置、所述组合定位设备的姿态矩阵和所述卫星导航双天线相对于所述组合定位设备的安装位置，对所述第四位置进行位姿转换，得到所述卫星导航双天线中卫星导航主天线的参考位置；

根据所述第三位置和所述卫星导航主天线的参考位置，确定位置误差大于设定位置阈值的位置数量。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向数量、所述第一航向数据和所述第二航向数据，确定用于测量所述定位定向装置的航向指标，包括：

确定所述第一航向数据的航向类型数量得到航向类型总数量；

确定所述第一航向数量在所述航向类型总数量中所占的比值，得到航向固定率；

从所述第一航向数据中确定航向类型为目标航向类型的第三航向和从所述第二航向数据中确定与所述第三航向对应的第四航向；

确定所述第三航向和对应的所述第四航向的航向误差大于设定航向阈值的航向数量；

确定所述航向数量在所述航向类型总数量中所占的比值，得到航向错误固定率。