[发明专利]用于运载工具的装置和方法

权利要求书

1.一种用于运载工具的装置，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器：

生成包围与检测到的运载工具的至少一部分相对应的点簇的边界框，所述边界框包括第一边和第二边；

将所述点分选成位于距所述第一边一定距离内的第一点集以及位于距所述第二边一定距离内的第二点集；

基于所述第一点集生成第一凸包并且基于所述第二点集生成第二凸包；

基于所述第一凸包的一部分和所述第二凸包的一部分来确定与使得所述第一点集和所述第二点集在其内部保持恒定的所述边界框相关联的多个方位区间；

基于与所述边界框相关联的多个方位区间来确定所述边界框的方位，所述边界框的方位使从所述第一点集中的各个点到所述第一边的距离以及从所述第二点集中的各个点到所述第二边的距离最小化；以及

将与所述边界框的方位相关联的数据提供给自主运载工具的控制电路，与所述方位相关联的数据被配置为使所述控制电路控制所述自主运载工具的操作。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时还使所述至少一个处理器：

基于确定与所述边界框相关联的过渡方位来确定与使得所述第一点集和所述第二点集在其内部保持恒定的所述边界框相关联的多个方位区间，所述过渡方位与所述点中的至少一个点从更接近所述边界框的第一边的状态向更接近所述边界框的第二边的状态的过渡相对应。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时还使所述至少一个处理器：

基于确定与所述第一凸包或所述第二凸包的至少一部分相切的线的方位来确定所述过渡方位。

4.根据权利要求2或权利要求3所述的装置，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时还使所述至少一个处理器：

针对与所述边界框相关联的多个方位区间中的各个方位区间，将所述点重新分选为重新分选后的第一点集和重新分选后的第二点集，从而生成与同所述边界框相关联的方位区间相对应的重新分选后的点集。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时还使所述至少一个处理器：

针对与所述边界框相关联的多个方位区间中的各个方位区间，基于相应的所述重新分选后的点集来生成至少一个连续函数。

6.根据权利要求4或权利要求5所述的装置，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时还使所述至少一个处理器：

针对与所述边界框相关联的多个方位区间中的各个方位区间，确定与所述边界框相关联的局部最小化方位，所述局部最小化方位在与所述边界框相关联的方位区间内使从所述重新分选后的第一点集中的各个点到所述第一边的距离以及从所述重新分选后的第二点集中的各个点到所述第二边的距离局部最小化。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时还使所述至少一个处理器：

基于与所述边界框相关联的多个方位区间来确定所述边界框的方位，所述边界框的方位基于从所述边界框的局部最小化方位中选择与最小距离相对应的方位来使从所述第一点集中的各个点到所述第一边的距离以及从所述第二点集中的各个点到所述第二边的距离最小化。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的装置，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时还使所述至少一个处理器：

在所述至少一个存储器中存储所述多个方位区间或所述过渡方位中的至少一个；以及

基于与所述边界框相关联的多个方位区间来确定所述边界框的方位，所述边界框的方位基于访问所存储的方位区间或过渡方位中的至少一个来使从所述第一点集中的各个点到所述第一边的距离以及从所述第二点集中的各个点到所述第二边的距离最小化。