[发明专利]一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统

说明书

本发明涉及一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，首先根据作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，然后根据卸粮次数计算单次作业面积，再根据收获机的作业幅宽计算单次作业面积所需的作业次数；作业次数向上取偶数次；根据作业次数确定单次作业幅宽，并确定作业路径；作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；卸粮点为单次作业面积内的最后一条直行路径的终点，由于作业次数向上取偶数次，从而保证了单次作业面积内最后一条作业路径的终点位于地头，从而使卸粮点都位于地头一侧，因而有效预估卸粮次数和作业次数，使卸粮点都位于地头一侧，解决了卸粮点位置随机出现的问题。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，特别是涉及一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统。

背景技术

联合收获机在作业时需要卸粮，而传统的路径规划方法，未对收获机卸粮点进行规划，导致卸粮点的位置随机出现，对运粮车的路径规划造成了困难。

因此，本领域亟需一种预先规划卸粮点的技术方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，通过预估卸粮次数和作业次数，预先规划卸粮点，使卸粮点都位于地头一侧，有效解决了卸粮点位置随机出现的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种无人驾驶联合收获机路径规划方法，所述方法包括：

获取田块面积；

获取田块内作物产量；

根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数；

根据所述卸粮次数和所述田块面积计算单次作业面积；

根据收获机的作业幅宽计算所述单次作业面积所需的作业次数；所述作业次数向上取偶数次；

根据所述作业次数和所述单次作业面积计算单次作业幅宽；

根据所述单次作业幅宽规划单次作业面积内的作业路径；所述作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；所述调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；所述卸粮点为所述单次作业面积内的最后一条直行路径的终点。

在一些实施例中，所述获取田块面积，具体包括：

确定田块四个角A，B，C和D的位置；

利用海伦公式分别计算三角形ABC和三角形ACD的面积；

将所述三角形ABC和所述三角形ACD的面积相加得到田块面积。

在一些实施例中，所述获取田块内作物产量，具体包括：

获取单位面积作物产量；

根据所述田块面积和所述单位面积作物产量计算田块内作物产量。

在一些实施例中，所述卸粮次数向上取整。

在一些实施例中，所述根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，具体包括：

根据作物类型将所述作物产量换算为作物体积；

根据所述作物体积与收获机粮箱的容积计算卸粮次数。

在一些实施例中，所述在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头，具体包括：

获取驶出点ta和驶入点tb的位置及航向h；

根据所述驶出点ta的位置、驶入点tb的位置、航向h以及作业幅宽d计算鱼尾线调头所需矩形区域的四个角ra、rb、ca和cb的位置；

控制所述收获机从ta驶向ra；