[发明专利]一种可实时检测器械盒安装状态的机械手

权利要求书

1.一种可实时检测器械盒安装状态的机械手，其包括机械臂、驱动模块、器械驱动盒、器械盒和转接板，所述驱动模块设置在所述机械臂上，且能在所述机械臂上运动，其特征在于，直线驱动模块上设置有器械驱动盒，所述器械驱动盒上连接有器械盒和转接板，所述器械驱动盒内装配有不受电磁场干扰，且能够实时地检测手术器械安装状态的传感系统；

所述传感系统包括：

随动装置，所述随动装置至少包括一可随检测目标物运动的导杆，所述导杆的末端具有一弹性压块；

传感部件，所述传感部件为接触式传感部件；所述接触式传感部件与所述弹性压块相抵接，以判断手术器械的安装状态；

数据采集与处理系统，至少包括采集电路、主控芯片，所述采集电路可以获取接触式传感部件的原始数据，所述主控芯片用以计算接触式传感部件相应压力值，并通过与系统内预置的压力阈值对比以判断手术器械的安装状态；

所述接触式传感部件包括弹性件和应变片传感器；所述弹性件两侧均设置有所述应变片传感器；

所述随动装置还包括一基座，所述导杆穿设于所述基座上的通孔中，并可沿该通孔轴向移动；

所述随动装置还包括套设于导杆上的弹性装置，所述弹性装置驱动导杆自动复位；

所述导杆上设置有凸肩，所述通孔中设置有限位座，所述凸肩上端面抵压在限位座上，用以限制导杆的滑动；

所述弹性装置为弹簧，所述弹簧用以与限位座、凸肩配合，提供回复力；

所述凸肩与导杆形成为一体，其外缘面与通孔内部配合，以使得该导杆沿通孔轴向平稳移动；

通孔的两端均设置有限位座，凸肩和弹簧位于两限位座之间；弹簧的一端抵压在下侧的限位座上，另一端抵压在凸肩的下侧，两个限位座上设置有供导杆往复滑动的导向槽，导杆外缘紧靠在两个限位座上设置的导向槽的内壁上，并能够在其中往复滑动；

所述转接板设置在所述器械盒和器械驱动盒之间，所述传感系统的导杆顶端穿出器械驱动盒的上表面，至少一个所述导杆的顶端抵接于所述转接板上；

所述转接板上设置有供所述传感器的导杆穿过的孔，至少一个所述导杆的顶端抵接于所述器械盒上。

2.如权利要求1所述的一种可实时检测器械盒安装状态的机械手，其特征在于，所述应变片传感器通过与多个电阻构成电桥，获得与电阻值成线性关系的电压信号，所述采集电路采集所述电压信号以获取原始数据。

3.如权利要求1所述的一种可实时检测器械盒安装状态的机械手，其特征在于，所述弹性压块为橡胶或类橡胶的弹性材料制成。

4.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人至少包含一个如权利要求1-3任一项所述的机械手。