[发明专利]一种用于检测手术器械安装状态的传感器

权利要求书

1.一种手术机械手，所述手术机械手的末端设置有直线驱动模块，所述直线驱动模块上设置有器械驱动盒，所述器械驱动盒上连接有器械盒和转接板，所述器械驱动盒内至少设置有一个用于检测手术器械安装状态的传感器；所述传感器包括：

随动装置，所述随动装置至少包括一可随检测目标物运动的杆状结构，所述杆状结构的末端具有一弹性压块；

压敏装置，所述压敏装置至少包括一压敏导电片，所述压敏导电片压力检测面设置有绝缘体，且所述压敏导电片通过电极以电连接的方式引出所述绝缘体；

数据采集与处理系统，包括采集电路、主控芯片，所述采集电路可以获取压敏导电片的原始数据，所述主控芯片用以计算压敏导电片相应压力值，并通过与系统内预置的压力阈值对比以判断手术器械的安装状态；

所述传感器的导杆顶端穿出器械驱动盒的上表面，至少一个所述导杆的顶端抵接于所述转接板上；所述器械盒和器械驱动盒之间设置有所述转接板，所述转接板上设置有供所述传感器的导杆穿过的孔，至少一个所述导杆的顶端穿过所述转接板抵接于所述器械盒上。

2.如权利要求1所述的一种手术机械手，其特征在于，所述随动装置还包括一基座，所述杆状结构穿设于所述基座上的通孔中，并可沿该通孔轴向移动。

3.如权利要求2所述的一种手术机械手，其特征在于，所述随动装置还包括套设于杆状结构上的弹性装置，所述弹性装置驱动杆状结构自动复位。

4.如权利要求3所述的一种手术机械手，其特征在于，所述杆状结构包括一导杆，所述导杆上设置有凸肩，所述通孔中设置有限位座，所述凸肩上端面抵压在限位座上，用以限制导杆的滑动。

5.如权利要求4所述的一种手术机械手，其特征在于，所述弹性装置为弹簧，所述弹簧用以与限位座、凸肩配合，提供回复力。

6.如权利要求4所述的一种手术机械手，其特征在于，所述凸肩与导杆形成为一体，其外缘面与通孔内部配合，以使得该导杆沿通孔轴向平稳移动。

7.如权利要求6所述的一种手术机械手，其特征在于，所述凸肩至少具有滑面或是三个以上的滑点与通孔内圆周面滑动接触，或是采用一个或一个以上的滑面与一个或以上的滑点与通孔内圆周面滑动接触。

8.如权利要求1所述的一种手术机械手，其特征在于，所述弹性压块为橡胶或类橡胶的弹性材料制成。

9.如权利要求1所述的一种手术机械手，其特征在于，所述压敏装置还至少包括一刚性衬板，且压敏导电片设置于衬板和绝缘体之间。

10.如权利要求9所述的一种手术机械手，其特征在于，所述衬板为印刷电路板，所述一对电极印制在该印刷电路板上，与压敏导电片电连接。

11.如权利要求9所述的一种手术机械手，其特征在于，所述电极设置在压敏导电片的一侧，且所述电极与压敏导电片的接触面涂覆有导电胶水。

12.如权利要求1所述的一种手术机械手，其特征在于，所述数据采集和处理系统还至少包括一分压电阻和一滤波电路，所述分压电阻与所述压敏导电片的一个电极串接；所述采集电路与所述滤波电路电连接。

13.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人至少包含一个如权利要求1-12任一项所述的手术机械手。