[发明专利]一种车道线识别方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车道线识别方法，其特征在于，所述方法包括：

接收采集设备发送的图像；

将所述图像输入预先训练完成的识别模型中，获取所述识别模型输出的携带每个像素点是否为车道线上的像素点的第一目标图像；

识别所述第一目标图像中为车道线上的像素点，且相邻的像素点为车道线上的像素点的每个目标像素点，根据所述每个目标像素点，确定所述图像中的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个目标像素点，确定所述图像中的车道线包括：

针对所述每个目标像素点，将该目标像素点及所述每个目标像素点中与该目标像素点相邻的其他目标像素点，确定为同一候选组中的目标像素点；针对每个候选组，若该候选组中任一目标像素点存在于其他候选组中，则将该候选组与该其他候选组合并为同一组；

根据同一组中包含的每个目标像素点，确定所述图像中对应的每条车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据同一组中包含的每个目标像素点，确定所述图像中对应的每条车道线包括：

针对每个组，连接该组中的每个目标像素点的边缘像素点，确定该组对应的车道线所在的区域，并确定该区域的第一面积及第一周长；确定预设的放大参数的第一平方值与所述第一面积的第一乘积，并确定所述第一乘积与所述第一周长的第一比值，为该车道线的放大距离；

针对每个区域的每个顶点，根据该顶点的位置信息与该顶点所在的每个边的其他顶点的位置信息的差值，确定该每个边的向量，并确定该顶点所在的每个边的长度，对该每个向量进行归一化处理确定归一化向量，确定每个归一化向量的和值向量；根据该顶点所在的每个边对应的向量及长度，确定该顶点所在的每个边之间夹角的正弦值；确定该车道线的放大距离与该正弦值的第二比值，并确定所述第二比值与所述和值向量的乘积向量；确定该顶点与预设原点组成的向量，计算该向量与所述乘积向量求和得到的调整向量，根据所述调整向量及预设原点的位置信息，确定该顶点调整后的目标顶点的位置信息；

将所确定的每个目标顶点按照调整之前顶点间的连接方式连接，将连接后的区域中的像素点确定为该车道线上的像素点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对调整后的每组目标像素点，判断该目标像素点与调整后的其他组的目标像素点是否存在重合像素点，若是，则将该组中的所述重合像素点删除，或将该其他组中的所述重合像素点删除。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述图像输入预先训练完成的识别模型中，确定所述识别模型输出的携带每个像素点是否为车道线上的像素点的第一目标图像包括：

将所述图像输入预先训练完成的识别模型中，确定所述识别模型输出的携带每个像素点是否为车道线上的像素点的第一目标图像，及携带每个像素点是否为车道线上的校正像素点的第二目标图像；

所述方法还包括：

针对调整后的每组目标像素点，获取调整后的该组目标像素点新增的每个新增像素点，针对每个新增像素点，判断该新增像素点，在所述第二目标图像中对应的像素点是否为车道线上的校正像素点，若否，则将该新增像素点从该组调整后的目标像素点中删除。