[发明专利]一种基于拟合圆心高精度补偿方法

权利要求书

1.一种基于拟合圆心高精度补偿方法，所述补偿方法应用于贴片机系统，所述贴片机系统包括拾取模块、运输平台、底部相机和控制模块，所述拾取模块包括运动模组和吸嘴，所述拾取模块安装在所述运输平台的上方，拾取模块用于拾取运输平台上的芯片产品，所述底部相机固定安装在所述运输平台的下方，底部相机用于拍摄所述吸嘴位置，所述拾取模块、运输平台和底部相机均与所述控制模块通信连接，其特征在于，所述补偿方法包括以下步骤：

步骤S1、标定，对拾取模块和底部相机进行标定，获取相机坐标系和机器人坐标系的转换公式：Qi＝T*Pi+ΔL，式中，Qi为机器人坐标系下的坐标，Pi为相机坐标系下的坐标，T为变换矩阵，ΔL为偏移量；

步骤S2、运动模组带着吸嘴移动至底部相机的上方，底部相机拍摄吸嘴并记录吸嘴的中心点在相机坐标系下的坐标；

步骤S3、中心点拟合圆，吸嘴进行旋转，每次旋转角度为θ，每次旋转后，底部相机拍摄吸嘴并记录吸嘴的中心点在相机坐标系下的坐标，直至吸嘴旋转角度之和达到360°；

步骤S4、获取拟合圆圆心，控制模块获取步骤S3中的各个吸嘴的中心点在相机坐标系下的坐标，计算得到拟合圆的圆心在相机坐标系下的坐标；

步骤S5、补偿，将拟合圆的圆心在相机坐标系下的坐标与相机十字线的坐标相减，得到相机坐标系下的坐标差值ΔPi，将ΔPi代入步骤S1中的转换公式得到：ΔQi＝T*ΔPi+ΔL，ΔQi为机器人坐标系下的坐标差值，运动模组根据ΔQi进行补偿位移。

2.根据权利要求1所述的一种基于拟合圆心高精度补偿方法，其特征在于：所述步骤S1中，标定方法包括：选定两个不同的标定点，获取两个标定点在相机坐标系下和机器人坐标系下的坐标值，带入转换公式后，求取变换矩阵T和偏移量ΔL。

3.根据权利要求2所述的一种基于拟合圆心高精度补偿方法，其特征在于：所述控制模块中存储有快速迭代算法，所述快速迭代算法用于求取变换矩阵T和偏移量ΔL。

4.根据权利要求1所述的一种基于拟合圆心高精度补偿方法，其特征在于：所述步骤S1中，所述相机坐标系的原点设为底部相机的十字线交点，所述相机坐标系的坐标轴与底部相机的十字线一致。

5.根据权利要求1所述的一种基于拟合圆心高精度补偿方法，其特征在于：所述步骤S3中，所述旋转角度θ设置为45°。

6.根据权利要求1所述的一种基于拟合圆心高精度补偿方法，其特征在于：所述步骤S4中，所述拟合圆圆心的计算方法为：计算不同旋转角度的吸嘴中心点坐标与相机十字线交点坐标的差值，求取差值的平均值，所述差值的平均值加上相机十字线交点坐标后即为拟合圆圆心的坐标。