[发明专利]一种机器人视距路径确定方法和装置

说明书

本发明公开的一种机器人视距路径确定方法和装置，通过获取机器人的行进环境信息，基于所述机器人的行进环境信息，获取所述机器人的行进视距信息，在视距范围内，当所述机器人的行进视距信息满足第一条件时，获取所述机器人的摄像拍摄的场景状态，当所述机器人的行进视距信息满足第二条件时，获取所述机器人的自身属性状态信息，并且可以基于所述机器人的摄像拍摄的场景状态或所述机器人的自身属性状态信息确定行进属性信息后输入训练后的神经网络，计算出期望行进角并利用延迟时间计算该时间内的行进路径变化并修正期望行进角。本发明通过在机器人整体行进路径的基础上，在不同视距范围内，根据摄像拍摄的场景状态以及行进装置的自身属性特征，经智能分析确定行进路径和方向。

技术领域

本发明的实施方式一般地涉及网络信息技术领域。更具体地，本发明的实施方式涉及一种机器人视距路径确定方法和装置。

背景技术

随着科技的发展，无人机、机器人应用领域越来越广泛，其在不同行业的应用可以带来行业应用上的创新，带来跨行业的叠加跃变；同时“家家都有机器人”的宏伟目标也在逐步实现。但在无人机和机器人普及的路上，最重要的是和安全息息相关的自动避障和导航技术，如果无人机、机器人和人员的安全都无法保障，其他的一切都无从谈起。

现有技术中的导航系统通常包括服务器、定位传感器、定位传感器基站和导航接收终端，其导航的依据主要为静态的地图信息，通过设置起点与终点并利用路径算法提供导航路线。也有较为先进的室内导航系统，在计算导航路线时考虑了动态的人员位置和密度，使导航路线较为准确。

然而，现有技术中的导航系统，实际的环境还存在多种影响因素，例如不同类型场景，如公路闲态场景、公路忙态场景、野外场景、闹市场景等以及不同行进设备性能如行进里程数、行进平均速度、行进路线曲折度属性信息，对于实现高效实时导航和辅助决策服务起着关键作用，而目前尚无将这些影响因素作为输入数据的室内导航系统。而现有的导航系统通常只提供二三地图或语音导航方式，不能提供适合不同人群特点的导航路径和向导信息，无法满足用户个性化导航服务需求。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种机器人视距路径确定方法和装置，在机器人整体行进路径的基础上，在视距范围内，根据摄像拍摄的场景状态，经智能分析确定行进路径和方向。

本发明请求保护一种机器人视距路径确定方法，其特征在于，包括：

获取机器人的行进环境信息；

基于所述机器人的行进环境信息，获取所述机器人的行进视距信息；

当所述机器人的行进视距信息满足第一条件时，获取所述机器人的摄像拍摄的场景状态；

当所述机器人的行进视距信息满足第二条件时，获取所述机器人的自身属性状态信息；

基于所述机器人的摄像拍摄的场景状态或所述机器人的自身属性状态信息确定行进属性信息后输入训练后的神经网络，计算出期望行进角并利用延迟时间计算该时间内的行进路径变化并修正期望行进角。

进一步地，所述基于所述机器人的行进环境信息，获取所述机器人的行进视距信息，具体包括：

所述机器人的行进环境信息包括所述机器人的行进环境的降雨量、降雪量、可见度；

当所述行进环境的降雨量或降雪量或可见度至少一个达到低视距标准，设置所述行进机器人的视距为近距离；

当所述行进环境的降雨量或降雪量或可见度均未达到低视距标准，设置所述行进机器人的视距为远距离。

进一步地，上述当所述机器人的行进视距信息满足第一条件时，获取所述机器人的摄像拍摄的场景状态，包括：

当所述行进机器人的视距为远距离时，所述机器人的行进视距信息满足第一条件；

所述机器人的摄像拍摄的场景状态由设置于上述机器人上的摄像头拍摄周围环境获取；

所述机器人的摄像拍摄的场景状态包括：公路闲态场景、公路忙态场景、野外场景、闹市场景。