[发明专利]一种用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法

权利要求书

1.一种用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，其特征在于，

该制导方法中，实时获得飞行器的控制指令，并实时将所述控制指令传递给飞行器上的舵机，所述舵机根据该控制指令打舵工作，调整飞行器的飞行状态，从而使得飞行器命中目标。

2.根据权利要求1所述的用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，其特征在于，

所述控制指令通过下式(一)获得：

其中，u表示控制指令，

K₃表示设计参数，

s₃表示误差面三，

ξ表示阻尼比，

ω_n表示无阻尼固有频率，

x₃表示飞行器与目标视线上的飞行器视线法向加速度一阶导数，

x₂表示飞行器与目标视线上的飞行器视线法向加速度，

表示跟踪飞行器与目标视线上的飞行器视线法向加速度一阶导数的虚拟变量导数。

3.根据权利要求2所述的用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，其特征在于，

所述误差面三s₃通过下式(二)获得：

s₃＝x₃-x_3d     (二)

其中，x₃表示飞行器与目标视线上的飞行器法向加速度一阶导数；表示a_Mε的导数；表示a_Mη的导数，a_Mε表示视线坐标系中飞行器加速度在Y轴上的分量，a_Mη表示视线坐标系中飞行器加速度在Z轴上的分量；

x_3d表示x₃中的变量需要跟踪的虚拟控制变量。

4.根据权利要求3所述的用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，其特征在于，

所述x_3d通过下式(三)获得：

其中，K₂表示设计参数，

s₂表示误差面二，

表示通过跟踪微分器获得的x_2d的导数。

5.根据权利要求4所述的用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，其特征在于，

所述误差面二s₂通过下式(四)获得：

s₂＝x₂-x_2d      (四)

其中，x₂表示飞行器与目标视线上的法向加速度；x₂＝[a_Mε a_Mη]^T；a_Mε表示视线坐标系中飞行器加速度在Y轴上的分量，a_Mη表示视线坐标系中飞行器加速度在Z轴上的分量；

x_2d表示x₂中的变量需要跟踪的虚拟控制变量。

6.根据权利要求5所述的用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，其特征在于，

所述x_2d通过下式(五)获得：

x_2d＝K₁s₁+f(x₁)+d       (五)

其中，K₁表示设计参数，

s₁表示误差面一，

f(x₁)表示非线性系统中除设计变量及未知变量的多项式项，

d表示目标在飞行器与目标视线上的法向加速度优选地，d＝[a_Tε a_Tη]^T；a_Tε表示视线坐标系中目标的加速度在Y轴上的分量，a_Tη表示视线坐标系中目标的加速度在Z轴上的分量。