[发明专利]一种自动清除障碍的水下工作机器人

权利要求书

1.一种自动清除障碍的水下工作机器人，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)顶端中部固定连接有机械臂(12)，所述机械臂(12)远离壳体(1)的一端固定连接有夹具(13)，所述夹具(13)远离机械臂(12)的一端设置有钻头(11)，所述壳体(1)前端中部上侧固定连接有观察窗(2)，所述壳体(1)前端中部下侧贯穿并固定连接有超声波发生器(3)，所述超声波发生器(3)后侧设置在腔体(24)内部前侧，所述超声波发生器(3)左右两侧均设置有照明灯(4)，所述照明灯(4)后端均贯穿壳体(1)前端下部，所述照明灯(4)后部均设置在腔体(24)内前部左右两侧，所述壳体(1)顶端中部两侧固定连接有管道推进器的L型水流导管(26)，所述管道推进器的L型水流导管(26)的前端贯穿壳体(1)顶部并穿过腔体(24)，所述管道推进器的L型水流导管(26)的末端固定连接在腔体(24)后部左右两侧，所述管道推进器的L型水流导管(26)的末端与管道推进器的桨叶(16)和管道推进器的电动马达(17)同中心线，所述壳体(1)后端顶部固定连接有浮力电缆(27)，所述浮力电缆(27)与控制器(23)电性连接，所述浮力电缆(27)另一端与岸上或水面工作船(28)绞盘卷绕连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述壳体(1)内部设置有腔体(24)，所述腔体(24)内底部固定连接有控制器(23)。

3.根据权利要求2所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述控制器(23)顶端前部中间固定连接有摄像头(25)，所述摄像头(25)前端均正对着观察窗(2)。

4.根据权利要求2所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述控制器(23)顶端左侧固定连接有减速电机一(20)，所述控制器(23)顶端右侧固定连接有减速电机二(29)，所述减速电机一(20)和减速电机二(29)驱动端外周固定连接有主动齿轮(19)，所述主动齿轮(19)前侧啮合连接有从动齿轮一(18)，所述主动齿轮(19)后侧啮合连接有惰轮(21)，所述惰轮(21)后侧啮合连接有从动齿轮二(22)，所述从动齿轮一(18)与从动齿轮二(22)均固定连接在转轴(14)外周。

5.根据权利要求4所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述转轴(14)外周均固定连接有滚轮(15)，所述滚轮(15)均设置在履带(5)内侧上部，所述滚轮(15)左右两侧均设置有固定板(6)，所述转轴(14)均贯穿固定板(6)上部，所述固定板(6)均设置在履带(5)内侧左右部，所述履带(5)均设置在壳体(1)左右两侧。

6.根据权利要求1所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述壳体(1)左右两端均固定连接有均匀分布的固定轴(7)，所述固定轴(7)外周均转动连接有支撑轮(9)，所述支撑轮(9)均设置在履带(5)内侧下部，所述固定轴(7)远离壳体(1)的一端均贯穿固定板(6)，所述支撑轮(9)均设置在固定板(6)之间。

7.根据权利要求1所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述腔体(24)内后部左右两侧均固定连接有管道推进器的电动马达(17)，所述管道推进器的电动马达(17)均套装在管道推进器的L型水流导管(26)中，所述管道推进器的电动马达(17)后端均贯穿壳体(1)，所述管道推进器的电动马达(17)后部驱动端均固定连接有管道推进器的桨叶(16)，所述管道推进器的桨叶(16)均设置在固定壳(10)内部，所述固定壳(10)均固定连接在壳体(1)后端左右两侧。

8.根据权利要求1所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述壳体(1)左右两端上部均固定连接有雷达探测器(8)，所述控制器(23)与雷达探测器(8)、摄像头(25)、超声波发生器(3)、照明灯(4)、管道推进器的电动马达(17)、减速电机一(20)和减速电机二(29)均电性连接。