[发明专利]一种基于蚯蚓的运动方式的仿生管道清理机器人

权利要求书

1.一种基于蚯蚓的运动方式的仿生管道清理机器人,其特征在于，包括：

蠕动装置，包括主体弹簧、环节骨架、前推杆机构、后推杆机构；所述环节骨架至少呈三个环节安装在所述主体弹簧上，所述前推杆机构作用于所述环节骨架的首个环节，以带动主体弹簧的首部伸缩形变，所述后推杆机构用于所述环节骨架的末个环节，以带动主体弹簧的尾部伸缩形变，当蠕动装置移动时，前推杆机构和后推杆机构按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蠕动装置沿管道运动；

清理装置，包括缠绕在主体弹簧上的环形毛刷，以及设置于主体弹簧后端的吸尘机构；

其中，所述环节骨架的环节由长骨架和短骨架构成，所述长骨架径向设置于所述主体弹簧内，多个短骨架相互铰接形成骨架链，每一骨架链的首尾铰接于两相邻长骨架上以形成一个环节；所述骨架链位于所述主体弹簧的一侧，每一短骨架具有一限位孔，所述主体弹簧位于每一环节间的每圈弹簧依次位于每个短骨架的所述限位孔内；

以及，所述长骨架的一端具有与长骨架主体部分相垂直的铰接部，所述长骨架的另一端具有与长骨架主体部分相垂直的平衡杆；

以及，所述前推杆机构的两端分别铰接与首个环节的相邻两长骨架上；所述后推杆机构的两端分别铰接与末个环节的相邻两长骨架上。

2.根据权利要求1所述的仿生管道清理机器人，其特征在于，所述前推杆机构和所述后推杆机构均为推杆电机。

3.根据权利要求1所述的仿生管道清理机器人，其特征在于，每一骨架链至少具有3个短骨架。

4.根据权利要求1所述的仿生管道清理机器人，其特征在于，所述短骨架的限位孔包括限位槽和可拆卸的封装板。

5.根据权利要求1所述的仿生管道清理机器人，其特征在于，所述蠕动装置包括控制所述前推杆机构和所述后推杆机构的集成电路板，所述集成电路板设置于所述主体弹簧的中部。

6.根据权利要求5所述的仿生管道清理机器人，其特征在于，所述集成电路板上设有无线信号传输部件。

7.根据权利要求1所述的仿生管道清理机器人，其特征在于，所述主体弹簧的前端安装有摄像头。