[发明专利]一种三维激光扫描方法及系统

权利要求书

1.一种三维激光扫描方法，其特征在于，包括：

获取已标定扫描仪对应的初始标定点的真实坐标，其中所述扫描仪包括两个扫描相机；

根据待扫描物体的特征参数调整两个所述扫描相机之间的基线长度；

使用调整后的所述扫描仪扫描所述初始标定点，并获取调整后的所述初始标定点的像素坐标；

根据所述像素坐标和所述真实坐标，得到两个所述扫描相机的调整参数；

根据所述调整参数及调整后的所述基线长度，对所述待扫描物体进行扫描，得到扫描结果。

2.根据权利要求1所述的三维激光扫描方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标和所述真实坐标，得到两个所述扫描相机的调整参数，包括：

根据所述像素坐标和所述真实坐标，得到相机坐标系；

根据所述相机坐标系，得到所述调整参数。

3.根据权利要求2所述的三维激光扫描方法，其特征在于，所述调整参数包括相机外参。

4.根据权利要求2所述的三维激光扫描方法，其特征在于，所述获取已标定扫描仪对应的初始标定点的真实坐标，包括：

设置所述初始标定点；

分别获取所述初始标定点对应两个所述扫描相机的两个初始像素坐标；

根据两个所述初始像素坐标得到视差；

根据所述视差得到所述初始标定点对应的检测深度；

根据所述检测深度及所述初始像素坐标，得到所述初始标定点的所述真实坐标。

5.根据权利要求4所述的三维激光扫描方法，其特征在于，所述像素坐标和所述初始像素坐标均为所述初始标定点的成像在像素坐标系中的坐标，所述像素坐标系为二维正交坐标系，所述像素坐标系所在的平面与所述扫描相机的成像平面重合。

6.根据权利要求5所述的三维激光扫描方法，其特征在于，所述相机坐标系为三维正交坐标系，所述相机坐标系的原点与所述扫描相机的光心重合，所述相机坐标系的一个坐标轴与所述扫描相机的光轴重合。

7.根据权利要求1所述的三维激光扫描方法，其特征在于，所述待扫描物体的特征参数包括所述待扫描物体的尺寸值。

8.根据权利要求7所述的三维激光扫描方法，其特征在于，所述待扫描物体的特征参数包括所述待扫描物体的目标扫描精度。

9.根据权利要求8所述的三维激光扫描方法，其特征在于，所述待扫描物体的特征参数包括所述待扫描物体位于的环境参数。

10.一种激光扫描系统，其特征在于，包括扫描仪和控制器，所述扫描仪包括两个扫描相机，所述控制器包括存储器和处理器，其中：

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述权利要求1至9中任一项所述三维激光扫描方法中的步骤。