[发明专利]一种人员进出计数方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种人员进出计数方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：通过毫米波雷达传感器在当前帧中生成4D超分辨稠密点云；其中，毫米波雷达传感器设置在进出通道的正上方并垂直朝下放置；将4D超分辨稠密点云进行多尺度聚类，得到4D超分辨稠密点云的多尺度聚类结果；基于多尺度聚类结果进行多扩展目标跟踪，得到多尺度聚类结果的多扩展目标跟踪结果；基于多扩展目标跟踪结果对通过进出通道的人员进行计数。本申请实施例可以针对进出人员进行准确地计数，并且还可以降低功耗，节约成本。

技术领域

本申请实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种人员进出计数方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

人员进出检测计数技术可以实时监测门口或过道等场合的人员进出情况，进行进出人员的检测与计数，可以广泛应用在智能楼宇、安防管理、商业分析等领域。比如，检测一个门口或通道的进出过往人数可用于商业数据分析，商家可以借此合理安排人手和制定商业策略，地铁口、车站、机场等重要场所进出口人员数量对人流量的把控与公共安全至关重要。此外，进出口人数也可用于间接推断出某区域内(如某房间)的人数，在突发火灾等意外时消防部门能快速定位人员所处位置。

目前人员进出检测计数的方法主要有：(1)基于被动红外传感器(PassiveInfrared Detection，简称PIR)的方法。PIR传感器通过感应人体自身发出的红外线，从而检测人员，优点是功耗小，价格低廉；但是它仅仅只能近距离地检测到有无人，不能区分出多人，也不能检测人员进出的方向。(2)基于红绿蓝(RGB)摄像头的方法。这种方法能够提供图像和视频丰富的信息，但是如果要进行检测人员与计数这类智能感知任务，需要较强的处理器才能完成，成本较高，并且在弱光黑暗下性能急剧下降，还会带来侵犯个人隐私的问题，这让其应用部署受到很大阻碍。(3)基于飞行时间(Time of Flight，简称TOF)摄像头的方法。TOF摄像头通过发送激光脉冲，生成带有深度信息的图像。这种方法不会侵犯个人隐私，但是TOF摄像头非常昂贵，并且也需要高性能的处理器进行高分辨图像信息的复杂处理，并且功耗较高。(4)基于毫米波雷达的方法。但是现有的基于毫米波雷达的方法存在三个问题，影响人员计数的准确率。第一个问题是雷达侧向安装方式会造成强多路径干扰。第二个问题是单纯的使用点云聚类后的簇作为该帧数据人员目标的位置与轨迹，但是由于人员走动的复杂性会给雷达点云带来很大影响，在走动过程中出现多个人的点云聚类成一个簇或者当一个人的点云无法聚类成簇时，会极大降低计数的准确率。第三个问题是没有利用三维空间点云聚类簇的内部特性来对聚类簇进一步分析以提高检测准确率。

发明内容

本申请提供一种人员进出计数方法、装置、电子设备及存储介质，可以针对进出人员进行准确地计数，并且还可以降低功耗，节约成本。

第一方面，本申请实施例提供了一种人员进出计数方法，所述方法包括：

通过毫米波雷达传感器在当前帧中生成4D超分辨稠密点云；其中，所述毫米波雷达传感器设置在进出通道的正上方并垂直朝下放置；

将所述4D超分辨稠密点云进行多尺度聚类，得到所述4D超分辨稠密点云的多尺度聚类结果；

基于所述多尺度聚类结果进行多扩展目标跟踪，得到所述多尺度聚类结果的多扩展目标跟踪结果；

基于所述多扩展目标跟踪结果对通过所述进出通道的人员进行计数。

第二方面，本申请实施例还提供了一种人员进出计数装置，所述装置包括：点云生成模块、多尺度聚类模块、多扩展目标跟踪模块和人员计数模块；其中，

所述点云生成模块，用于通过毫米波雷达传感器在当前帧中生成4D超分辨稠密点云；其中，所述毫米波雷达传感器设置在进出通道的正上方并垂直朝下放置；

所述多尺度聚类模块，用于将所述4D超分辨稠密点云进行多尺度聚类，得到所述4D超分辨稠密点云的多尺度聚类结果；