[发明专利]一种车载雷达的航迹的生成方法、装置、设备及介质

说明书

本发明提供一种车载雷达的航迹的生成方法，包括：获取雷达发送的回波数据集；对所述回波数据集进行点迹凝聚处理，形成点迹数据，其中，所述点迹数据被区分为高质量点迹数据与普通点迹数据；将当前帧的点迹数据与航迹数据进行关联处理，其中，所述航迹数据被区分为高质量航迹数据与普通航迹数据，优先进行所述高质量点迹数据与所述高质量航迹数据的关联，以对所述航迹数据进行更新，并将更新后的航迹数据保存至航迹数据集中；以及根据所述航迹数据集，生成目标航迹。通过本发明公开的一种车载雷达的航迹的生成方法，能够有效提升生成的目标航迹的准确性。

技术领域

本发明涉及车载雷达技术领域，特别是涉及一种车载雷达的航迹的生成方法、装置、设备及介质。

背景技术

车载雷达在对周围环境扫描后，会生成相应的回波数据。回波数据中会存在大量的虚假目标，若不剔除虚假目标，虚假目标生成的航迹与真实目标生成的航迹会混合，导致无法获取真实航迹，从而无法获取真实目标，同时影响后续基于真实目标所进行的一系列应用。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车载雷达的航迹的生成方法、装置、设备及介质，本发明能够有效提升生成的目标航迹的准确性。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车载雷达的航迹的生成方法，包括：获取雷达发送的回波数据集；

对所述回波数据集进行点迹凝聚处理，形成点迹数据，其中，所述点迹数据被区分为高质量点迹数据与普通点迹数据；

将当前帧的点迹数据与航迹数据进行关联处理，其中，所述航迹数据被区分为高质量航迹数据与普通航迹数据，优先进行所述高质量点迹数据与所述高质量航迹数据的关联，以对所述航迹数据进行更新，并将更新后的航迹数据保存至航迹数据集中；以及

根据所述航迹数据集，生成目标航迹。

在本发明一实施例中，所述获取雷达发送的回波数据集后，还包括判断所述回波数据集中的各回波点的能量是否大于第一能量预设值，以对所述回波数据集进行保留，所述判断所述回波数据集中的各回波点的能量是否大于第一能量预设值，以对所述回波数据集进行保留的步骤包括：

判断所述回波数据集中的各回波点的能量和是否小于第一能量预设值；

若小于所述第一能量预设值，则删除所述回波数据集；

若不小于所述第一能量预设值，则保留所述回波数据集。

在本发明一实施例中，所述高质量点迹数据的判定包括：

判断所述点迹数据中包含的各回波点的能量和是否大于能量预设值；

若大于所述能量预设值，则所述点迹数据为高质量点迹数据；

若不大于所述能量预设值，则所述点迹数据为普通点迹数据；

和/或，判断所述点迹数据是否由不小于三个回波点数据凝聚形成；

若由不小于三个回波点数据凝聚形成，则所述点迹数据为高质量点迹数据；

若由小于三个回波点数据凝聚形成，则所述点迹数据为普通点迹数据；

和/或，判断所述雷达采用远近切换模式，所述点迹数据包含的各回波点中是否既有远模式下获取的回波点，也有近模式下获取的回波点；

若同时包括远模式下获取的回波点与近模式下获取的回波点，则所述点迹数据为高质量点迹数据；

若不同时包括远模式下获取的回波点与近模式下获取的回波点，则所述点迹数据为普通点迹数据。

在本发明一实施例中，所述高质量航迹数据的判定包括：