[发明专利]实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置

权利要求书

1.一种实现紧急靠边停车的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据感知信息评估当前交通态势，并建立行车风险场，计算各点风险场强大小和方向；

基于各点风险场强大小和方向得到自车处风险场强，并评估他车意图，以根据所述他车意图决策是否执行紧急靠边停车的运动规划策略；以及

在执行所述紧急靠边停车的运动规划策略时，基于由车辆运动学约束和所述自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划所述自车的速度，直至完成紧急靠边停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立行车风险场，计算各点风险场强大小和方向，包括：

基于所述当前交通态势，获取由运动物体形成的动能场、静止物体形成的势能场和驾驶人形成的行为场；

根据所述动能场、势能场和行为场合成行车风险场；

计算道路上的各种交通要素对任一行驶车辆所形成的风险场强大小和方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述他车意图决策是否执行紧急靠边停车的运动规划策略，包括：

若道路的横向方向场强指向应急车道的相反方向，则执行沿当前车道减速行驶的巡航策略；

若所述道路的横向方向场强指向所述应急车道的相通方向，则执行所述紧急靠边停车的运动规划策略。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于由车辆运动学约束和所述自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划所述自车的速度，包括：

基于所述自车的速度与循环步长之间的关联信息，将所述自车的速度减为0作为永真循环退出条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于由车辆运动学约束和所述自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划所述自车的速度，还包括：

修改速度规划的自车的目标速度，以与所述自车的位置、航向信息建立关联。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于由车辆运动学约束和所述自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划所述自车的速度，还包括：

在目标主要提供横向引力的阶段，基于所述自车在车道上的横向位置确定第一目标点坐标；

在自车横向位置已过第二车道阶段，基于所述自车在车道上的横向位置确定第二目标点坐标。

7.一种实现紧急靠边停车的运动规划装置，其特征在于，包括：

计算模块，用于根据感知信息评估当前交通态势，并建立行车风险场，计算各点风险场强大小和方向；

判断模块，用于基于各点风险场强大小和方向得到自车处风险场强，并评估他车意图，以根据所述他车意图决策是否执行紧急靠边停车的运动规划策略；以及

规划模块，用于在执行所述紧急靠边停车的运动规划策略时，基于由车辆运动学约束和所述自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划所述自车的速度，直至完成紧急靠边停车。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

获取单元，用于基于所述当前交通态势，获取由运动物体形成的动能场、静止物体形成的势能场和驾驶人形成的行为场；

合成单元，用于根据所述动能场、势能场和行为场合成行车风险场；

计算单元，用于计算道路上的各种交通要素对任一行驶车辆所形成的风险场强大小和方向。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

第一控制单元，用于当道路的横向方向场强指向应急车道的相反方向时，执行沿当前车道减速行驶的巡航策略；

第二控制单元，用于当所述道路的横向方向场强指向所述应急车道的相通方向时，执行所述紧急靠边停车的运动规划策略。