[发明专利]一种基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法

说明书

本发明涉及地面障碍物检测，具体涉及一种基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法，在探测距离范围内，利用双目相机对前方区域进行实时覆盖检测，以获取目标检测图片；从目标检测图片中分割出仅包含所在行驶车道的目标车道图片；基于目标检测算法对目标车道图片进行障碍物检测，确定障碍物信息；在双目相机的视差上对目标车道图片进行匹配，以验证探测距离范围内是否存在障碍物；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的高速地面障碍物检测的准确性较低、及时性较差的缺陷。

技术领域

本发明涉及地面障碍物检测，具体涉及一种基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种由综合感知系统驱动、计算机软件控制实现的智能车辆，它将是未来智能交通的重要组成部分，拥有十分广阔的发展前景，是当前车辆工程领域的研究热点之一。

随着高速公路上行驶的车辆越来越多，来自机动车上脱落的物体(乘客丢弃或货物洒落等)以及路面上的其他障碍物，将会引发严重的交通安全事故。提升路面障碍物检测技术，增强路面障碍物检测的准确性和及时性，对于公路尤其是高速公路的安全行驶有着重要的研究意义。

在自动驾驶领域，视觉感知障碍物对无人驶决策具有重要影响。在具体实现过程中，通过摄像头采集图像信息，然后对该图像进行算法处理，输出自动驾驶场景的视觉感知障碍物，然后对视觉感知障碍物与其他传感器信息进行信息融合，输出当前环境信息。然而，现有的高速地面障碍物检测方法存在障碍物检测不够准确、及时的问题，导致无人驾驶汽车容易与障碍物发生碰撞而发生严重的交通安全事故。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法，能够有效克服现有技术所存在的高速地面障碍物检测的准确性较低、及时性较差的缺陷。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法，包括以下步骤：

S1、在探测距离范围内，利用双目相机对前方区域进行实时覆盖检测，以获取目标检测图片；

S2、从目标检测图片中分割出仅包含所在行驶车道的目标车道图片；

S3、基于目标检测算法对目标车道图片进行障碍物检测，确定障碍物信息；

S4、在双目相机的视差上对目标车道图片进行匹配，以验证探测距离范围内是否存在障碍物。

优选地，S2中从目标检测图片中分割出仅包含所在行驶车道的目标车道图片，包括：

提取目标检测图片中梯度强度大于预设梯度强度阈值的第一像素点，并从第一像素点中提取梯度强度大于沿正负梯度方向上相邻第一像素点的梯度强度的第二像素点；

利用双阈值法从第二像素点中筛选强边缘像素点，获取由强边缘像素点构成的边缘图像；

检测边缘图像中的直线线段，并基于颜色特征提取车道线，分割出仅包含所在行驶车道的目标车道图片。

优选地，S2中从目标检测图片中分割出仅包含所在行驶车道的目标车道图片之前，包括：

计算目标检测图片中各像素点对应的高斯卷积核，将高斯卷积核与目标检测图片中对应像素点进行卷积运算，以对目标检测图片进行平滑处理。

优选地，S3中基于目标检测算法对目标车道图片进行障碍物检测，确定障碍物信息，包括：

基于目标检测算法训练得到障碍物检测模型，将目标车道图片输入障碍物检测模型中，获取目标车道图片对应的检测数据；