[发明专利]一种风机叶片表面修型装置及方法

权利要求书

1.一种风机叶片表面修型装置，其特征在于，包括：

两个修复机械手(1)，其对应面上分别附有多个柔性修复件(2)，每个所述柔性修复件(2)直接作用于风机叶片表面，能根据不同的叶片表面而变为不同的形状；

驱动组件，包括直流伺服电机(3)以及驱动连杆(4)，所述直流伺服电机(3)通过所述驱动连杆(4)连接所述两个修复机械手(1)，带动所述两个修复机械手(1)运动；

以及

连接组件，用于连接修复机器人，控制所述修型装置的移动。

2.根据权利要求1所述的一种风机叶片表面修型装置，其特征在于：所述修复机械手(1)内部还包含气路(9)、进气口(10)和多个出气口(12)，多个所述出气口(10)与多个所述柔性修复件(2)一一对应，气压输入所述进气口(10)，通过所述气路(9)分别到达多个所述出气口(12)，控制多个所述柔性修复件(2)的形状，以便和叶片表面的曲面贴合，保证修型表面的厚度均匀。

3.根据权利要求2所述的一种风机叶片表面修型装置，其特征在于：所述修复机械手(1)还包含多个压力反馈装置(8)和多个气压控制装置(11)，用以调节多个所述出气口(12)的输出气压大小，来适应叶片边缘的曲面。

4.根据权利要求3所述的一种风机叶片表面修型装置，其特征在于：每个所述压力反馈装置(8)和气压控制装置(11)均能独立调节每个所述柔性修复部件(2)的形状。

5.根据权利要求1所述的一种风机叶片表面修型装置，其特征在于：所述驱动组件还包括齿轮连杆(7)，所述齿轮连杆(7)带有齿轮，与直流伺服电机(3)、驱动连杆(4)相结合，使所述修复机械手(1)的张开角度大于180°。

6.根据权利要求1所述的一种风机叶片表面修型装置，其特征在于：所述连接组件包括快换装置子盘(5)，能通过与快换母盘气动连接到修复机器人的机械臂末端，实现修复机器人对该装置的控制。

7.根据权利要求6所述的一种风机叶片表面修型装置，其特征在于：所述连接组件还包括连接件(6)，所述直流伺服电机(3)固定在所述连接件(6)上，所述连接件(6)另一头连接到所述快换装置子盘(5)。

8.一种风机叶片修型方法，基于权利要求1～7所述的风机叶片表面修型装置，其特征在于，包括如下步骤：

(1)修复机器人移动到机械臂可修复范围，在机械臂末端相机的配合下，带动修型装置靠近破损处；

(2)所述修型装置在直流伺服电机驱动(3)下张开两个修复机械手(1)，以便所述修复机械手(1)的柔性修复件(2)可以覆盖破损处；所述直流伺服电机(3)反转，使得所述修复机械手(1)缓慢靠近叶片破损处；

(3)气压通过气压泵到达快换装置子盘(5)，并输入到所述修复机械手(1)的进气口(10)；

(4)根据需要修型的风力发电机叶片的类型，确定每个压力反馈装置(8)提供压力的大小，并反馈给每个气压控制装置(11)；

(5)每个所述气压控制装置(11)控制对应的出气口(12)气压，使得对应的所述柔性修复件(2)的体积增大，适应不同的叶片表面，进行修复操作；

(6)修型结束后，在所述压力反馈装置(8)和所述气压控制装置(11)的调节下，停止气压的输出，所述柔性修复件(2)回到原来位置，在所述机械臂带动下远离叶片。