[发明专利]一种半球谐振陀螺装配位姿误差的确定方法及系统

权利要求书

1.一种半球谐振陀螺装配位姿误差的确定方法，其特征在于，包括：

获取球面电极式半球谐振陀螺当前装配状态下谐振子与电极基座之间的电容为当前电容；

将所述当前电容输入到装配位姿误差识别模型中，得到球面电极式半球谐振陀螺当前装配状态的装配位姿误差；所述装配位姿误差识别模型是根据球面电极式半球谐振陀螺多个误差装配状态下的电容和装配位姿误差，对支持向量机回归模型进行训练得到的。

2.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺装配位姿误差的确定方法，其特征在于，在所述获取球面电极式半球谐振陀螺当前装配状态下谐振子与电极基座之间的电容为当前电容之前，还包括：

构建训练集；所述训练集包括球面电极式半球谐振陀螺多个误差装配状态下的电容和装配位姿误差；

以多个误差装配状态下的电容为输入，以多个误差装配状态下的装配位姿误差为输出，对支持向量机回归模型进行训练，得到装配位姿误差识别模型。

3.根据权利要求2所述的一种半球谐振陀螺装配位姿误差的确定方法，其特征在于，所述构建训练集，包括：

构建球面电极式半球谐振陀螺在标准状态下的空间方程；所述空间方程包括谐振子空间方程和电极基座空间方程；

对标准状态下球面电极式半球谐振陀螺中谐振子进行平移和旋转，得到多个误差状态；

确定每个误差状态下的平移尺度和旋转尺度为对应误差状态的装配位姿误差；

分别构建球面电极式半球谐振陀螺在多个误差状态下的空间方程；

根据多个误差状态下的空间方程计算每个误差状态下谐振子与电极基座之间的电容。

4.根据权利要求3所述的一种半球谐振陀螺装配位姿误差的确定方法，其特征在于，

球面电极式半球谐振陀螺在标准状态下的谐振子空间方程为：x²+y²+(z+R)²＝R²；

球面电极式半球谐振陀螺在标准状态下的电极基座空间方程为：x²+y²+(z+R)²＝r²；

球面电极式半球谐振陀螺在误差状态下的谐振子空间方程为：(x-x′)²+(y-y′)²+(z-z′)²＝R²；

其中，(x，y,z)为基座半球壳球心坐标；R为谐振子半球壳半径；r为基座半球壳半径；(x′，y′,z′)为误差状态下谐振子半球壳球心坐标。

5.根据权利要求4所述的一种半球谐振陀螺装配位姿误差的确定方法，其特征在于，所述根据多个误差状态下的空间方程计算每个误差状态下谐振子与电极基座之间的电容，包括：

确定任一误差状态为当前误差状态；

根据当前误差状态下的空间方程，利用公式确定谐振子与电极基座镀层之间的正对面积；

根据所述正对面积，利用公式确定当前误差状态下谐振子与电极基座之间的电容；

其中，S表示正对面积，Dxy为电极域在xoy平面上的投影，C为电容、S为电极片的面积，ε为空间介电常数；z′_x表示电极基座空间方程对x求偏导数，z′_y表示电极基座空间方程对y求偏导数。

6.一种半球谐振陀螺装配位姿误差的确定系统，其特征在于，包括：

当前电容获取模块，用于获取球面电极式半球谐振陀螺当前装配状态下谐振子与电极基座之间的电容为当前电容；

装配位姿误差确定模块，用于将所述当前电容输入到装配位姿误差识别模型中，得到球面电极式半球谐振陀螺当前装配状态的装配位姿误差；所述装配位姿误差识别模型是根据球面电极式半球谐振陀螺多个误差装配状态下的电容和装配位姿误差，对支持向量机回归模型进行训练得到的。