[发明专利]移动靶点精准定位方法及车辆无感智能进入系统

说明书

发明公开了一种移动靶点精准定位方法及车辆无感智能进入系统，该定位方法包括：构建参考坐标系，并获取各个定位锚点的锚点坐标；接收各个定位锚点的返回数据，以获得包括各个定位锚点与靶点的直线距离的原始数据集；对原始数据集中的数据由小到大进行排序，取前三个数据，以获得特征数据集；通过第一处理模型对特征数据集进行处理，以获得第一坐标，通过第二处理模型对原始数据集进行处理，以获得第二坐标；通过拟合模型对预设时间窗口内累计获得的第一坐标和第二坐标进行拟合运算，以获得靶点当前位置的定位坐标；通过上述方法，可获得靶点相对目标物的定位坐标，而且得到的定位坐标的准确性和精度更高，对环境适应性更好。

技术领域

本发明涉及UWB测距定位技术领域，尤其涉及一种移动靶点精准定位方法及车辆无感智能进入系统。

背景技术

随着汽车智能化的发展，对PEPS（无钥匙系统、智能钥匙）无感进入功能的体验要求越来越高。目前，一般采用BLE定位技术对数字钥匙终端进行定位，但是，BLE定位系统需要针对不同的钥匙终端进行标定，这使得车辆出厂前，需要做大量的标定工作。而且，传统BLE定位具有定位精度不够、反应不及时等问题。

UWB定位系统，是基于TOF原理实现的高精度的精准定位的系统，可实现中短距离的实时定位跟踪，实时显示定位目标在空间位置的变化情况，针对特殊应用能做到更加精细化的管控。但是，目前车辆所使用的基于UWB的定位算法中，一般仅给出UWB定位锚点反馈的直线距离，而不能给出电子车钥匙的相对车辆的具体坐标位置，而且由于计算模型单一，在一些环境条件不好的情况下定位精度不够理想。

发明内容

本发明的目的是提供一种通过多种坐标计算模型对传感器测得的基础数据进行处理并拟合出靶点位置坐标从而有效提升定位精度的移动靶点精准定位方法及车辆无感智能进入系统。

为了实现上述目的，本发明公开了一种移动靶点精准定位方法，用于确认接近目标物的靶点的定位坐标，所述目标物上设置有至少三个基于UWB架构的定位锚点，所述靶点上设置有用于与所述定位锚点相适配的定位标签，所述定位方法包括：

构建参考坐标系，并获取各个所述定位锚点在所述参考坐标系中的锚点坐标；

所述定位标签与各个所述定位锚点建立通信连接后，接收各个所述定位锚点的返回数据，以获得包括各个定位锚点与所述靶点的直线距离的原始数据集；

对所述原始数据集中的数据由小到大进行排序，取前三个数据，以获得特征数据集；

以所述特征数据集中的数据及其对应的锚点坐标为基础数据，采用第一处理模型进行计算处理，以获得第一坐标；

以所述原始数据集中的数据及其对应的锚点坐标为基础数据，采用第二处理模型进行处理，以获得第二坐标；

通过拟合模型对预设时间窗口内累计获得的所述第一坐标和所述第二坐标进行拟合运算，以获得所述靶点当前位置的定位坐标。

较佳地，所述第一处理模型基于三边定位算法对所述基础数据进行处理，以获得所述第一坐标。

较佳地，还包括对所述特征数据集的优化方法：

将当前生成的特征数据集与上一采集周期生成的特征数据集进行比对，判断当前特征数据集中的各个数据是否处于预设变动范围内，如果否，则根据上一特征数据集中的数据和预设变动范围对当前特征数据集进行修订。

较佳地，所述第二处理模型采用基于矩阵运算的二元算法对相应的基础数据进行处理，以获得所述第二坐标。

较佳地，所述第二处理模型处理数据的方法包括：

以所述原始数据集中的数据及其对应的锚点坐标为基础数据构建一m*2阶的初始矩阵，m为所述原始数据集中数据元素的个数，所述初始矩阵的每一行包括一数组[a，b]，其中，a为锚点坐标，b为所述原始数据集中与该锚点坐标相对应的直线距离；

对于所述原始数据集中的任一数据元素：取最近连续采集的n个相同点位的数据，构成一数据组，并计算该数据组的方差；