[发明专利]火箭故障后的轨迹重构方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种火箭故障后的轨迹重构方法，其特征在于，包括：

构建求解火箭故障后的飞行轨迹的序列凸规划问题；

对所述序列凸规划问题进行求解，获得火箭故障后的飞行轨迹；在求解所述序列凸规划问题时，通过以下方法对序列凸规划问题中各凸子问题所对应的KKT系数矩阵K进行分解：

计算KKT系数矩阵K进行转置变换后所对应的稀疏对称拟定矩阵K*；

调用计算对角矩阵D和单位下三角矩阵L中非零元素的显式代码，计算稀疏对称拟定矩阵K*分解后所生成得对角矩阵D和单位下三角矩阵L中非零元素的元素值；

根据对角矩阵D和单位下三角矩阵L中非零元素的元素值，生成对角矩阵D和单位下三角矩阵L；

对角矩阵D和单位下三角矩阵L进行转置变换，获得KKT系数矩阵K的分解结果；

其中，对角矩阵D和单位下三角矩阵L的显式代码的生成包括：

根据稀疏对称拟定矩阵K*，确定单位下三角矩阵L的稀疏结构；

确定与稀疏对称拟定矩阵K*具有相同稀疏结构的矩阵T；其中，矩阵T中的每一个元素被定义为对角矩阵D和单位下三角矩阵L中对应元素的乘积；

根据稀疏对称拟定矩阵K*的稀疏结构、单位下三角矩阵L的稀疏结构、矩阵T的稀疏结构以及预设的压缩存储规则，确定稀疏对称拟定矩阵K*、单位下三角矩阵L、以及矩阵T中每个非零元素在内存中的预设存储位置，继而构建稀疏对称拟定矩阵K*、单位下三角矩阵L、以及矩阵T中每个非零元素所对应的存储数组下标的映射表；所述预设的压缩存储规则为：将矩阵中每一行的所有非零元素存储在相邻的内存空间中，且矩阵中各相邻行相邻存储；

根据所述映射表以及左视LDL矩阵分解算法，生成计算对角矩阵D和单位下三角矩阵L中非零元素的显式代码。

2.如权利要求1所述的火箭故障后的轨迹重构方法，其特征在于，所述根据所述映射表以及左视LDL矩阵分解算法，生成计算对角矩阵D和单位下三角矩阵L中非零元素的显式代码，包括：

根据所述左视LDL矩阵分解算法确定对角矩阵D中每一非零元素计算时，所涉及的元素对象和元素对象的运算方式；

根据所述映射表确定对角矩阵D中每一非零元素计算时，所涉及的元素对象的存储数组下标；

根据对角矩阵D中每一非零元素计算时，所涉及的元素对象的存储数组下标，以及元素对象的运算方式，逐一构建对角矩阵D中每一非零元素的计算代码，获得对角矩阵D中各非零元素的显式代码；

根据所述左视LDL矩阵分解算法确定对单位下三角矩阵L中每一非零元素计算时，所涉及的元素对象和元素对象的运算方式；

根据所述映射表确定对单位下三角矩阵L中每一非零元素计算时，所涉及的元素对象的存储数组下标；

根据对单位下三角矩阵L中每一非零元素计算时，所涉及的元素对象的存储数组下标，以及元素对象的运算方式，逐一构建单位下三角矩阵L中每一非零元素的计算代码，获得单位下三角矩阵L中各非零元素的显式代码。

3.如权利要求2所述的火箭故障后的轨迹重构方法，其特征在于，在获得对角矩阵D中各非零元素的显式代码以及单位下三角矩阵L中各非零元素的显式代码之后还包括：

若在所有显式代码所对应的运算中，存在连续相同稀疏结构的行点积运算且连续相同稀疏结构长度大于预设长度值，则将连续相同稀疏结构的行点积运算所对应的显式代码，替换为对公共点积运算函数进行调用的代码。

4.如权利要求1所述的火箭故障后的轨迹重构方法，其特征在于，在求解所述序列凸规划问题时，还调用三角系统前向代入显式代码及三角系统后向代入显式代码，计算三角系统的前向代入及后向代入。