[发明专利]双探头多波束测深方法和装置

权利要求书

1.一种双探头多波束测深方法，其特征在于，应用于具有第一声呐探头和第二声呐探头的多波束探测系统，所述方法包括：

获取目标回波信号相对于目标声呐探头的波形信息，其中，所述目标回波信号为待测量水域中的探测点针对目标声呐探头当前发射的多波束信号所反射的、被所述目标声呐探头接收到的信号，所述目标声呐探头为所述第一声呐探头或所述第二声呐探头；

基于所述多波束探测系统的基准参考位置和所述目标回波信号相对于所述目标声呐探头的波形信息，确定所述目标回波信号的参考波形信息，其中，所述目标回波信号的参考波形信息为所述目标回波信号相对于所述基准参考位置的波形信息；

基于所述目标回波信号的参考波形信息，确定反射所述目标回波信号的探测点的水深值；

基于所述基准参考位置以及所述第一声呐探头和所述第二声呐探头各自当前发射的多波束信号的波束开角，确定所述第一声呐探头与所述第二声呐探头之间的波束重叠区域；

基于所述第一声呐探头和所述第二声呐探头各自的最小波束分辨率，确定目标波束分辨率；

基于所述目标波束分辨率，将所述波束重叠区域划分为多个波束脚印；

基于所述波束重叠区域中的探测点所反射的回波信号的参考波形信息，确定所述多个波束脚印中每个波束脚印包含的探测点；

针对所述多个波束脚印中的每个波束脚印，对所述波束脚印中的探测点的水深值进行融合处理，得到所述波束脚印的水深值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标回波信号的参考波形信息包括所述目标回波信号相对于所述基准参考位置的到达时间和到达方向；

所述基于所述多波束探测系统的基准参考位置和所述目标回波信号相对于所述目标声呐探头的波形信息，确定所述目标回波信号的参考波形信息，包括：

基于所述基准参考位置、所述目标回波信号相对于所述目标声呐探头的波形信息以及所述目标声呐探头当前发射的多波束信号在所述待测量水域中的传播速率，确定反射所述目标回波信号的探测点的参考坐标位置，所述参考坐标位置为对应的探测点相对于所述基准参考位置的坐标位置；

基于反射所述目标回波信号的探测点的参考坐标位置和所述传播速率，确定所述目标回波信号的参考波形信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于反射所述目标回波信号的探测点的参考坐标位置和所述传播速率，确定所述目标回波信号的参考波形信息，包括：

基于反射所述目标回波信号的探测点的参考坐标位置，确定反射所述目标回波信号的探测点与所述基准参考位置之间的距离以及所述目标回波信号相对于所述基准参考位置的到达方向；

基于所述距离和所述目标声呐探头当前发射的多波束信号在所述待测量水域中的传播速率，确定所述目标回波信号相对于所述基准参考位置的到达时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准参考位置和所述第一声呐探头和所述第二声呐探头各自当前发射的多波束信号的波束开角，确定所述第一声呐探头与所述第二声呐探头之间的波束重叠区域，包括：

基于所述第一声呐探头当前发射的多波束信号的波束开角和所述基准参考位置，确定第一参考波束开角，所述第一参考波束开角为所述第一声呐探头当前发射的多波束信号相对于所述基准参考位置的波束开角；

基于所述第二声呐探头当前发射的多波束信号的波束开角和所述基准参考位置，确定第二参考波束开角，所述第二参考波束开角为所述第二声呐探头当前发射的多波束信号相对于所述基准参考位置的波束开角；

基于所述第一参考波束开角和所述第二参考波束开角，确定所述波束重叠区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考波束开角和所述第二参考波束开角，确定所述波束重叠区域，包括：

基于所述第一声呐探头的安装倾斜角，对所述第一参考波束开角进行修正，得到第一修正波束开角；

基于所述第二声呐探头的安装倾斜角，对所述第二参考波束开角进行修正，得到第二修正波束开角；

基于所述第一修正波束开角和所述第二修正波束开角，确定所述波束重叠区域。