[发明专利]基于5G智能网联无人机的电网云边协同巡检系统及方法

权利要求书

1.基于5G智能网联无人机的电网云边协同巡检系统，其特征在于，包括：云端无人机智慧巡检系统和无人机，且两者之间通过网络传输层进行通信连接；

所述云端无人机智慧巡检系统包括有无人机空域管理模块、巡检任务模块、无人机远程控制模块，且三者之间进行通信连接；其中无人机空域管理模块由无人机空域申请人员对电网无人机巡检区域进行空域规划；其中巡检任务模块包括巡检任务管理模块、巡检航迹最优规划模块、设备数字孪生数据库、巡检航迹库、手动/自动巡检切换模块组成，且巡检任务模块中的各个模块之间进行通信连接，手动/自动巡检切换模块用于巡检任务管理模块中任务的的自动派发或人工手动控制指令的自动切换；其中无人机远程控制模块包括北斗差分高精度位置服务模块、无人机巡检状态监控模块、无人机主控指令模块、数据智能分析模块、无人机集群设备状态模块、多无人机巡检任务协调模块，且无人机远程控制模块中的各个模块之间进行通信连接；

所述无人机上搭载有5G边缘智能处理模块，5G边缘智能处理模块包括机载计算机、配备有5G通信模块的客户端终端设备CPE，且5G边缘智能处理模块中的各个器件之间进行通信连接；

所述网络传输层包括有uRLLC切片、eMBB切片。

2.基于5G智能网联无人机的电网云边协同巡检方法，采用了基于如权利要求1所述的协同巡检系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1：空域申请人员在空域管理模块中规划并申请无人机巡检作业空域,运维人员在巡检任务模块中设置电网巡检任务，并传输给无人机远程控制模块，具体过程为：

S1.1：运维人员在巡检任务管理模块中派发电网巡检任务，巡检任务管理模块将该任务下发给巡检航迹最优规划模块；

S1.2：巡检航迹最优规划模块根据该任务内容在设备数字孪生数据库中找到此次任务中所需巡检的相关设备器件，以及在巡检航迹库中读取此次任务的巡航路线，并对比巡航路线中是否涵盖对应的设备器件，若涵盖则巡检任务管理模块将该任务及对应的巡航路线进一步下发给无人机远程控制模块，若不涵盖则根据此次任务在设备孪生数据库中所要覆盖的设备器件重新生成巡航路线，然后同步至巡检航迹库中，同时巡检任务管理模块将该任务及对应的巡航路线进一步下发给无人机远程控制模块；

S2：无人机远程控制模块接收任务及对应的巡航路线后，通过网络传输层传输指令给无人机进行巡检工作，同时无人机将巡检的数据信息通过网络传输层反馈给无人机远程控制模块进行分析；具体过程为：

S2.1：无人机远程控制模块接收到任务及对应的巡航路线后，无人机集群设备状态模块将可用的、健康状态的无人机编码发送给多无人机巡检任务协调模块；

S2.2：多无人机巡检任务协调模块采用智能调度算法对各无人机的巡检任务进行分配和调度，并将对应任务以及对应任务巡航路线的指令传输给无人机主控指令模块；

S2.3：无人机通过网络传输层中的uRLLC切片与无人机主控指令模块、北斗差分高精度位置服务模块、巡检状态监控模块进行相互通信，使得无人机能够根据指令中对应的任务内容和巡航路线进行准确、安全的巡检；

S2.4：无人机在巡检过程中进行数据的采集并通过网络传输层中的eMBB切片将数据信息反馈给数据智能分析模块中进行分析；同时无人机进行数据采集时还采用无人机巡检拍摄质量优化方案，以确保巡检过程中的拍摄质量。