[发明专利]目标运动状态确定方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种目标运动状态确定方法、装置及设备，涉及雷达检测技术领域。目标运动状态确定方法包括：获取雷达传感器检测到的至少两个检测点的包括位置信息和速度信息的目标信息；根据检测点的位置信息，对至少两个检测点进行聚类，得到至少一个簇；针对第一目标簇，对第一目标簇包括的检测点进行速度信息的解算，得到第一目标簇对应的真实运动速度分量；对真实运动速度分量进行补偿，得到第一目标簇对应的绝对运动速度分量；根据第一目标簇包括的检测点的位置信息，生成第一目标簇对应的运动状态判别门限；根据绝对运动速度分量和运动状态判别门限，判别第一目标簇包括的检测点的运动状态。根据本申请实施例，能够提高运动状态确定的准确性。

技术领域

本申请属于雷达检测技术领域，尤其涉及一种目标运动状态确定方法、装置及设备。

背景技术

在机器人导航、智能辅助驾驶等领域，具有测速功能的雷达作为探测载体周围物体信息的主要手段得到大量应用。载体周围物体包括相对地面静止的物体(简称静止物体)和相对地面运动的物体(简称运动物体)。

相关技术中，在对载体周围物体进行区分时，通常是计算载体速度在物体相对于雷达传感器的极坐标位置处的理论多普勒速度，然后，将该理论多普勒速度与物体的实测多普勒速度进行求差，若速度差值小于速度判别阈值，确定物体为静止物体，若该速度差值不小于速度判别阈值，确定物体为运动物体。

然而，对于尺寸较大的物体(例如，汽车)，受物体尺寸的影响，雷达传感器会检测到物体的不同位置，同一物体的不同位置相对于雷达传感器的方位角和多普勒速度是不一样的，通过单一的速度判别阈值将同一物体的不同位置判别为相同的状态显然是不准确的。

发明内容

本申请实施例提供一种目标运动状态确定方法、装置及设备，能够解决目标运动状态确定准确性差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种目标运动状态确定方法，包括：

获取雷达传感器检测到的至少两个检测点的目标信息，其中，目标信息包括检测点的位置信息和速度信息；

根据位置信息，对至少两个检测点进行聚类，得到至少一个簇；

针对第一目标簇，对第一目标簇包括的检测点进行速度信息的解算，得到第一目标簇对应的真实运动速度分量，其中，第一目标簇为至少一个簇中的任一个簇；

对第一目标簇对应的真实运动速度分量进行补偿，得到第一目标簇对应的绝对运动速度分量；

根据第一目标簇包括的检测点的位置信息，生成第一目标簇对应的运动状态判别门限；

根据第一目标簇对应的绝对运动速度分量和第一目标簇对应的运动状态判别门限，判别第一目标簇包括的检测点的运动状态。

第二方面，本申请实施例提供一种目标运动状态确定装置，包括：

获取模块，用于获取雷达传感器检测到的至少两个检测点的目标信息，其中，目标信息包括检测点的位置信息和速度信息；

聚类模块，用于根据位置信息，对至少两个检测点进行聚类，得到至少一个簇；

解算模块，用于针对第一目标簇，对第一目标簇包括的检测点进行速度信息的解算，得到第一目标簇对应的真实运动速度分量，其中，第一目标簇为至少一个簇中的任一个簇；

补偿模块，用于对第一目标簇对应的真实运动速度分量进行补偿，得到第一目标簇对应的绝对运动速度分量；

生成模块，用于根据第一目标簇包括的检测点的位置信息，生成第一目标簇对应的运动状态判别门限；

判别模块，用于根据第一目标簇对应的绝对运动速度分量和第一目标簇对应的运动状态判别门限，判别第一目标簇包括的检测点的运动状态。