[发明专利]一种提高IROS系统吞吐量的方法、设备及介质

权利要求书

1.一种提高IROS系统吞吐量的方法，其特征在于，所述方法包括：

将Linux内核系统进行机器人专用兼容处理，得到RLinux系统；

通过所述RLinux系统，对Unbutu Linux系统进行裁剪，得到简化IROS系统；

根据预设内核调用直通函数库，将所述简化IROS系统与所述RLinux系统中的内核功能系统进行调用互通。

2.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法，其特征在于，将Linux内核系统进行机器人专用兼容处理，得到RLinux系统，具体包括：

根据机器人专用Linux系统的需求，获取符合需求功能的新函数库；

将所述Linux内核系统与所述新函数库进行组合处理，得到所述RLinux系统。

3.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法，其特征在于，通过所述RLinux系统，对Unbutu Linux系统进行裁剪，得到简化IROS系统，具体包括：

通过所述RLinux系统，将Unbutu Linux系统中机器人应用运行的非必须功能进行裁剪，得到IROS系统以及机器人应用运行必须功能；

将所述IROS系统以及机器人应用运行必须功能进行组合处理，得到所述简化IROS系统。

4.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法，其特征在于，根据预设内核调用直通函数库，将所述简化IROS系统与所述RLinux系统中的内核功能系统进行调用互通，具体包括：

根据所述RLinux系统与IROS系统的调用函数库类型，得到所述预设内核调用直通函数库；

通过所述预设内核调用直通函数库，将处于用户态的简化IROS系统与处于内核态的内核功能系统进行数据互通，以使所述处于用户态的简化IROS系统在调用访问所述内核态的内核功能系统时，无需切换到所述内核功能系统中进行数据处理操作。

5.根据权利要求4所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法，其特征在于，

所述预设内核调用直通函数库中的调用直通函数类型，与内存访问调用类函数以及文件访问调用类函数相关。

6.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法，其特征在于，

所述RLinux系统，还包括所述Linux内核系统中原始的内存访问类函数库以及文件访问类函数库。

7.根据权利要求6所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法，其特征在于，

根据所述原始的内存访问类函数库以及文件访问类函数库，对机器人进行系统调用，完成所述机器人的其他运行功能；其中，所述其他运行功能为所述Linux内核系统与所述RLinux系统所通用的功能。

8.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法，其特征在于，

所述简化IROS系统，还用于支持云化机器人开发、云边端通信以及多机器人协作。

9.一种提高IROS系统吞吐量的设备，其特征在于，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-8任一项所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法。

10.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质为非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有至少一个程序，每个所述程序包括指令，所述指令当被终端执行时，使所述终端执行根据权利要求1-8任一项所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法。