[发明专利]特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质。方法包括：利用光流法获取图像采集装置采集的当前帧图像中的第一角点；利用第一角点计算图像采集装置的位姿；利用位姿，将第一角点对应的第一地图点投影至像素平面，并计算第一地图点在像素平面的理论投影位置与实际投影位置的距离，将距离小于预设距离阈值的第一地图点作为内点；判断内点的数量是否大于预设数量阈值且与第一地图点的数量的比值大于预设比值阈值；若是，则将第一角点作为提取结果；若否，则将当前帧图像作为关键帧，并利用特征点检测更新第一角点，将更新后的第一角点作为提取结果。本申请无需对每一帧都进行特征点的提取与匹配，提高了计算效率。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

背景技术

视觉同步定位与建图(Visual simultaneous localization and mapping，vSLAM)系统可以通过图像采集装置对环境中的图像信息进行采集，推测图像采集装置在环境中的运动情况，实现对图像采集装置的定位。同时还将对整个环境进行建模，建立一个全局一致的地图。

然而，现有的视觉同步定位与建图系统在进行特征点提取时，需要大量计算资源，导致计算效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的是提供一种特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质，能够解决现有视觉同步定位与建图系统在进行特征点提取时，计算效率低的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种特征点提取方法，包括：

利用光流法获取图像采集装置采集的当前帧图像中的第一角点；

利用所述第一角点计算所述图像采集装置的位姿；

利用所述位姿，将所述第一角点对应的第一地图点投影至像素平面，并计算所述第一地图点在所述像素平面的理论投影位置与实际投影位置的距离，将距离小于预设距离阈值的第一地图点作为内点；

判断所述内点的数量是否大于预设数量阈值且与所述第一地图点的数量的比值大于预设比值阈值；

若是，则将所述第一角点作为提取结果；

若否，则将所述当前帧图像作为关键帧，并利用特征点检测更新所述第一角点，将更新后的所述第一角点作为提取结果。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述利用特征点检测更新所述第一角点，将更新后的所述第一角点作为提取结果，包括：

利用所述当前帧图像创建图像金字塔，并提取所述图像金字塔上的所有第二角点；

利用所述第二角点对所述第一角点进行矫正，得到第三角点；

利用所述当前帧图像中的所有地图点提取符合预设条件的第四角点；

根据所述第三角点和所述第四角点的数量，将所述第一角点的总数补充至预设角点数量；

将预设角点数量的所述第一角点作为提取结果。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述利用所述第二角点对所述第一角点进行矫正，得到第三角点，包括：

根据第一角点的位置信息，在所有第二角点中确定在预设范围内的第五角点，并计算所述第五角点的描述符；

根据所述第五角点的描述符，确定所述第五角点中与所述第一角点距离最近的第五角点，作为第三角点。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述利用所述当前帧图像中的所有地图点提取符合预设条件的第四角点，包括：