[发明专利]腕部架构

权利要求书

1.一种设备，其包括：

细长轴，其沿第一轴线延伸；

末端执行器，其包括上爪和下爪；

腕部组件，其可移动地将所述末端执行器连接到所述细长轴，所述腕部组件包括：

第一外连杆、第一内连杆和第二外连杆；所述第一外连杆连接到所述细长轴并且通过所述第一内连杆可移动地联接到所述第二外连杆；所述第一外连杆、所述第一内连杆和所述第二外连杆限定近侧接头；

其中所述第一外连杆的内侧表面和所述第二外连杆的内侧表面限定内腔，所述第一内连杆设置在所述内腔中；

其中所述第一外连杆的所述内侧表面限定至少第一凹部，并且所述第二外连杆的所述内侧表面限定至少第二凹部；

其中所述第一内连杆的径向表面包括至少第一突起和第二突起；

其中所述第一内连杆的所述第一突起接合所述第一凹部，并且所述内连杆的所述第二突起接合所述第二凹部。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述近侧接头沿着垂直于所述第一轴线的第二轴线延伸。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述腕部组件进一步包括第二内连杆和第三外连杆，所述第三外连杆连接到所述末端执行器并且通过所述第二内连杆可移动地联接到所述第二外连杆；所述第三外连杆、所述第二内连杆和所述第二外连杆限定远侧接头。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述腕部组件经配置以分别在所述近侧接头和所述远侧接头处偏航和俯仰。

5.根据权利要求3所述的设备，所述第一内连杆和所述第二内连杆中的每一个包括第一U形夹突出轴颈和第二U形夹突出轴颈。

6.根据权利要求1所述的设备，进一步包括与所述末端执行器驱动地联接的细长驱动构件，所述细长驱动构件延伸穿过由所述第一内连杆限定的内部通道。

7.根据权利要求6所述的设备，其中所述细长驱动构件可操作以向所述末端执行器施加向远侧指向的力。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述内部通道围绕所述细长驱动构件紧密地形成，以防止所述细长驱动构件在向所述末端执行器施加所述向远侧指向的力的同时弯折。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一外连杆和所述第二外连杆包括相互啮合的齿轮齿，所述齿轮齿通过所述第二外连杆和所述第一外连杆之间的取向范围来控制所述第一外连杆、所述第一内连杆和所述第二外连杆之间的相对取向。

10.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一内连杆由所述第一外连杆和所述第二外连杆被动地约束。