[发明专利]托盘输送判定方法及系统、智能设备与托盘输送装置

说明书

本发明公开了一种托盘输送判定方法及系统、智能设备与托盘输送装置，该方法包括获取初始状态限位块上三角形图标对应的初始点位置；获取限位块移动后限位块上三角形图标对应的移动点位置；当移动点与初始点在水平线方向上的距离大于预设阈值后，控制驱动机构带动托盘移动。本发明通过获取限位块上三角形图标对应的移动点位置与限位块上三角形图标对应的初始点位置在水平线方向上的距离，当移动点与初始点在水平线方向上的距离大于预设阈值后，控制驱动机构带动托盘进行移动，进而将托盘内的检测卡移送至检测机构处进行检测处理，能对三角形图标的移动位移进行判定进而实现对托盘输送的判定，无需人工确认检测卡在托盘内的位置，有效提高检测效率。

技术领域

本发明涉及检测仪器技术领域，尤其是涉及一种托盘输送判定方法及系统、智能设备与托盘输送装置。

背景技术

传统的免疫分析仪在进行检测时，在将检测卡置于托盘内后，需要人工对托盘进行推送，存在不便利性，影响检测效率，此时需要对检测卡在托盘内的状态进行确认后，再人工控制推送机构将托盘移送至检测位置以对检测卡上的待测物进行检测处理，降低了检测效率。

故而亟需提出一种托盘输送判定方法来解决所提出的问题。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的不足，提供一种托盘输送判定方法及系统、智能设备与托盘输送装置，能对三角形图标的移动位移进行判定进而实现对托盘输送的判定，无需人工确认检测卡在托盘内的位置，有效提高检测效率。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

第一方面，提供了一种托盘输送判定方法，其包括如下步骤：

步骤S110、获取初始状态限位块上三角形图标的第一图像img1；

步骤S120、对第一图像img1进行图像处理获取第一图像img1中三角形图标对应的多条初始准疑似边线；

步骤S130、通过初始准疑似边线和水平线之间的角度与初始预设角度进行比较，获取三角形图标对应的初始疑似边线集合；

步骤S140、将三角形图标对应的初始疑似边线集合中的两两初始疑似边线夹角与第三预设阈值进行比较，当三角形图标对应的初始疑似边线集合中的两两初始疑似边线夹角不高于第三预设阈值，将该初始疑似边线集合中的两条初始疑似边线设定为初始准真实边线组合；

步骤S150、获取三角形图标对应的初始真实边线组合，初始真实边线组合中的两条初始真实边线分别为第一初始真实边线和第二初始真实边线；

步骤S160、获取初始状态限位块上三角形图标对应的初始点位置；其中，初始点位置为第一初始真实边线与第二初始真实边线的交点位置；

步骤S170、获取限位块移动后限位块上三角形图标的第四图像img4；

步骤S180、根据第四图像img4获取限位块移动后限位块上三角形图标对应的移动点位置；

步骤S190、获取限位块上三角形图标对应的移动点位置与限位块上三角形图标对应的初始点位置在水平线方向上的距离，当移动点与初始点在水平线方向上的距离大于预设阈值后，控制驱动机构带动托盘进行移动。

第二方面，提供了一种托盘输送距离判定系统，其包括：

图像采集模块，用于获取初始状态限位块上三角形图标的第一图像img1及获取限位块移动后限位块上三角形图标的第四图像img4；