[发明专利]一种关节模组及机器人

权利要求书

1.一种关节模组，其特征在于，所述关节模组包括：

编码器组件(1)；

第一支撑盘(2)，设置于所述编码器组件(1)的一侧，且与所述编码器组件(1)同轴设置；

制动器(3)，位于所述第一支撑盘(2)背离所述编码器组件(1)的一侧，且套设于部分所述第一支撑盘(2)上；

密封件(4)，设置于所述制动器(3)与所述第一支撑盘(2)的径向之间，以隔断所述制动器(3)与所述第一支撑盘(2)之间的粉尘流通路径；

限位件，设置于所述制动器(3)与所述第一支撑盘(2)的径向之间，所述限位件的至少部分位于所述密封件(4)远离所述第一支撑盘(2)的一侧，以限制所述密封件(4)朝远离所述第一支撑盘(2)的方向运动。

2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述限位件套设于所述第一支撑盘(2)上，所述限位件的轴向一侧设置有限位槽(51)，所述密封件(4)抵靠在所述限位槽(51)中。

3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述制动器(3)套设于所述限位件上，所述限位件与所述制动器(3)之间设置有密封圈(6)。

4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述限位件的径向外侧设置有第一凹槽(52)，所述第一凹槽(52)沿所述限位件的周向延伸，所述密封圈(6)容置于所述第一凹槽(52)中。

5.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述限位件设置于所述密封件(4)远离所述第一支撑盘(2)的一侧。

6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，所述第一支撑盘(2)的径向外侧设置有用于卡设所述限位件的第二凹槽(212)，所述限位件沿所述第一支撑盘(2)的径向延伸，所述限位件靠近所述密封件(4)一侧与所述密封件(4)抵接。

7.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，所述制动器(3)的径向内侧设置有凸台(31)，所述凸台(31)位于所述密封件(4)远离所述编码器组件(1)的轴向一侧，所述限位件夹设于所述凸台(31)与所述密封件(4)之间。

8.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述第一支撑盘(2)包括套环部(21)和支撑臂(22)，所述支撑臂(22)连接于所述套环部(21)的一端，并沿所述套环部(21)的径向延伸，所述制动器(3)套设于所述套环部(21)上，所述编码器组件(1)和所述制动器(3)分别位于所述支撑臂(22)的两侧。

9.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括壳体(91)和后盖(92)，所述壳体(91)套设在所述制动器(3)上，并朝靠近所述编码器组件(1)的方向延伸，所述后盖(92)连接于所述壳体(91)远离所述制动器(3)的一端。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9任一项所述的关节模组。