[发明专利]一种基于智慧物流仓储管理的AGV机器人智能搬运控制分析系统

权利要求书

1.一种基于智慧物流仓储管理的AGV机器人智能搬运控制分析系统，其特征在于，包括物流仓储数据库、货物基本信息获取模块、路径规划模块、AGV机器人终端、货物堆放信息获取模块、货物堆放信息分析模块、综合分析评价模块和物流服务器；其中：

所述物流仓储数据库用于储存物流仓库内各条路径的信息、物流仓库内各货物的存放位置信息、货物堆放区域位置信息、物流仓库内储存的货物平均重量，其中路径的信息包括路径宽度、路径长度、路径的限重、路径转弯处允许通行最大宽度；

所述货物基本信息获取模块用于获取各待搬运货物的基本信息并将其发送至物流仓储数据库中，待搬运货物的基本信息包括待搬运货物的直径、长度、重量，并将各待搬运货物的基本信息标记为C_hd，C_hd表示第h个待搬运货物的基本信息，h＝1,2,…,z；d＝d1,d2,d3，d1,d2,d3分别表示直径、长度、重量；

所述路径规划模块用于通过获取各待搬运货物的基本信息、各待搬运货物堆放的位置信息、货物堆放区域位置信息、物流仓库内各条路径的信息，进而对AGV机器人终端进行各待搬运货物搬运的路径规划；

所述AGV机器人终端用于将各待搬运货物搬运至货物存放区域，AGV机器人终端上设置有视频监测单元，视频监测单元用于在AGV机器人终端对各待搬运货物搬运过程中进行影像采集，视频监测单元还能够对各待搬运货物搬运用时时长进行统计记录，视频监测单元上设置有标准化监测分析端，标准化监测分析端通过视频监测单元采集的各待搬运货物搬运过程中路径影像和货物影像，进而分析得到各货物取料标准指数和路径行走标准指数；

所述货物堆放信息获取模块包括堆放监测端，当AGV机器人终端将各待搬运货物放置在货物堆放区域内后，此时将各待搬运货物记为各完成搬运货物，堆放监测端用于监测各完成搬运货物的堆放参数，各完成搬运货物的堆放参数为货物的堆放竖直度；

所述货物堆放信息分析模块通过接收各待搬运货物的堆放信息获取模块监测的各待搬运货物的堆放参数，进而分析得到各待搬运货物的堆放标准指数；

所述综合分析评价模块根据各待搬运货物的取料标准指数、路径行走标准指数、堆放标准指数分析得到各各待搬运货物的AGV机器人作业综合评价系数，综合分析评价模块将AGV机器人作业综合评价系数通过物流服务器进行展示。

2.根据权利要求1所述一种基于智慧物流仓储管理的AGV机器人智能搬运控制分析系统，其特征在于，所述路径规划模块对AGV机器人终端进行各待搬运货物搬运的路径规划步骤如下：

第一步，路径规划模块通过接收物流仓储数据库中各待搬运货物的存放位置信息和堆放区域位置信息，进而规划出多条搬运路径，然后路径规划模块接收各待搬运货物的基本信息，若某待搬运货物的直径、重量、长度均大于某条搬运路径的宽度、限重、转弯处允许通行最大宽度，则该条搬运路径不符合该待搬运货物的通行条件，反之，则该条搬运路径符合该待搬运货物的通行条件，进而统计各待搬运货物对应符合通行条件的各搬运路径，将其记为待选搬运路径；

第二步，将各待搬运货物对应各待选搬运路径中路径总长度标记为T_hⁱL，T_hⁱL表示第h个待搬运货物的第i个待选搬运路径的长度，其中i＝1,2,…,k，并将各待搬运货物对应各待选搬运路径中的转弯数量标记为T_hⁱN；

第三步，通过各待搬运货物对应各待选搬运路径的总长度T_hⁱL、待各待搬运货物对应各待选搬运路径的转弯数量T_hⁱN，分析得到各待搬运货物对应各待选搬运路径的参数值ε_hⁱ，其中χ表示预设的标准搬运路径长度，A1、A2分别表示路径的长度、路径的转弯数量所占权重；

第四步，将各待搬运货物对应参数值最小的待选搬运路径作为最佳搬运路径；

第五步，路径规划模块将各待搬运货物对应最佳搬运路径发送至AGV机器人终端，AGV机器人终端根据各待搬运货物的最佳搬运路径将其进行搬运。