[发明专利]车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景，包括：获取车辆转弯时车头与牵引车形成的转弯夹角，比较转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，以此从多个映射关系中选择确定当前盲区的区域范围采用的目标映射关系，再根据转弯夹角、牵引车尺寸和后向传感器的安装位置，通过目标映射关系确定出当前盲区的区域范围，并判断当前盲区的区域范围内是否存在目标，采取相应的避障驾驶策略控制车辆行驶。该方法降低了转弯时若有物体进入盲区，而传感器无法直接对盲区中的物体进行目标识别，导致目标识别存在丢失风险，而引发的安全事故的概率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶车辆中通常包含摄像头、激光雷达和毫米波雷达等传感器，用以辅助指定自动驾驶策略。由于车辆挂载的牵引车经常更换，因而上述传感器通常安装于车辆的车头。此种情况下，车辆在直线行驶时，传感器的感知范围可以对车辆周边区域进行全覆盖，识别到周边区域内的所有目标。

但是，当车辆转向行驶时，车辆车头和牵引车之间存在夹角，导致后向传感器的感知范围无法全覆盖车辆的周边，形成传感器盲区，而夹角会随着车辆车头和牵引车的轮差增大而增大，盲区也随之增大。若有物体进入盲区，而传感器对该物体的目标识别存在丢失的风险，从而容易引发安全事故。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，用以解决自动驾驶车辆传感器存在盲区导致目标易丢失的技术问题。

一方面，提供一种车辆自动驾驶方法，所述车辆包括车头、牵引车以及设置在所述车头的传感器组，所述传感器组包括设置在所述车头靠近牵引车方向的后向传感器，所述方法包括：

获取所述车头与所述牵引车之间的转弯夹角，所述转弯夹角为所述车头的中轴线与所述牵引车沿第一方向的边缘线的夹角，所述第一方向为平行于所述车辆的横截面且垂直于所述牵引车的中轴线的方向；

基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系；其中，每个映射关系表征不同转弯夹角时的盲区的区域范围，所述预设夹角是基于所述牵引车的尺寸确定的；

基于所述转弯夹角、所述牵引车的尺寸以及所述后向传感器的安装位置信息，采用所述目标映射关系，确定所述盲区的区域范围；

在确定所述盲区的区域范围中存在目标的情况下，确定相应的避障驾驶策略，并基于所述避障驾驶策略控制所述车辆行驶。

本申请实施例中，通过获取车辆转弯时车头与牵引车形成的转弯夹角，并比较转弯夹角与根据牵引车尺寸确定的预设夹角之间的相对大小关系，以此从多个表征不同转弯夹角时盲区的区域范围的映射关系中，选择确定当前盲区的区域范围采用的目标映射关系，再根据转弯夹角、牵引车尺寸和设置于车头的后向传感器的安装位置，通过目标映射关系确定出当前盲区的区域范围，在判断出当前盲区的区域范围内存在目标的情况下，采取相应的避障驾驶策略控制车辆行驶。该方法降低了转弯时若有物体进入盲区，而传感器无法直接对盲区中的物体进行目标识别，导致目标识别存在丢失风险，而引发安全事故的概率。

在一些示例性的实施方式中，在基于转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系之前，所述方法还包括：

构建基准坐标系，所述基准坐标系以所述车头的中轴线为横坐标轴，以所述后向传感器的安装面在预设投影面上的第一投影线为纵坐标轴，所述预设投影面为平行于所述横截面的平面；

基于所述安装位置信息，确定所述后向传感器在所述基准坐标系的安装点坐标，以及确定所述后向传感器的视场角边界线在所述预设投影面上的第二投影线，与所述第一投影线之间的最小夹角；