[发明专利]电动汽车力矩分配方法、系统、计算机及可读存储介质

权利要求书

1.一种电动汽车力矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：

通过预设采集设备获取包含有当前车辆行驶环境的高清地图，并根据所述高清地图获取到当前所述车辆的车辆信息以及当前所述车辆行驶道路的道路信息，所述车辆信息包括车速以及车辆加速度，所述道路信息包括道路坡度以及道路限速；

根据所述车辆信息以及所述道路信息计算出当前所述车辆与前车之间的跟车距离，并将所述跟车距离以及当前所述车辆的车速输入至预设环强化学习模型中，以获取到当前所述车辆的目标加速度；

根据所述目标加速度以及当前所述车辆的实际车速计算出当前所述车辆的总需求力矩；

获取当前所述车辆的离线力矩分配系数，并根据所述总需求力矩以及所述离线力矩分配系数计算出当前所述车辆的四个车轮分别对应的实际需求力矩。

2.根据权利要求1所述的电动汽车力矩分配方法，其特征在于：所述获取当前所述车辆的离线力矩分配系数的步骤包括：

建立当前所述车辆的轮胎滑移能量损耗模型，并基于目标功率建立当前所述车辆的功率优化模型；

根据所述轮胎滑移能量模型以及所述功率优化模型建立当前所述车辆的总能量消耗模型，并基于预设约束条件通过所述总能量消耗模型计算出当前所述车辆的离线力矩分配系数。

3.根据权利要求2所述的电动汽车力矩分配方法，其特征在于：所述基于预设约束条件通过所述总能量消耗模型计算出当前所述车辆的离线力矩分配系数的步骤包括：

基于当前所述车辆的总能量消耗值最小的条件下，逐一计算出当前所述车辆的每一车速与其对应的需求力矩之间的力矩分配系数，并将当前所述车辆的每一车速对应的力矩分配系数组合成所述离线力矩分配系数。

4.根据权利要求1所述的电动汽车力矩分配方法，其特征在于：所述将所述跟车距离以及当前所述车辆的车速输入至预设环强化学习模型中，以获取到当前所述车辆的目标加速度的步骤包括：

在将所述跟车距离以及当前所述车辆的车速输入至所述预设环强化学习模型之后，通过所述预设环强化学习模型根据所述跟车距离以及当前所述车辆的车速生成一对应的执行动作，并判断当前所述执行动作是否在预设置信动作空间内；

若判断到当前所述执行动作不在所述预设置信动作空间内，则通过预设算法对当前所述执行动作进行干预，并输出对应的干预动作以及干预损耗。

5.根据权利要求1所述的电动汽车力矩分配方法，其特征在于：所述方法还包括：

根据所述离线力矩分配系数生成对应的力矩分配系数表，所述力矩分配系数表由需求力矩、车速以及力矩分配系数组成；

当接收到当前所述车辆的力矩输出指令时，根据所述力矩分配系数表生成对应的四轮力矩控制指令，并根据所述四轮力矩控制指令向当前所述车辆的四个车轮分别输出对应的力矩。

6.一种电动汽车力矩分配系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于通过预设采集设备获取包含有当前车辆行驶环境的高清地图，并根据所述高清地图获取到当前所述车辆的车辆信息以及当前所述车辆行驶道路的道路信息，所述车辆信息包括车速以及车辆加速度，所述道路信息包括道路坡度以及道路限速；

第一计算模块，用于根据所述车辆信息以及所述道路信息计算出当前所述车辆与前车之间的跟车距离，并将所述跟车距离以及当前所述车辆的车速输入至预设环强化学习模型中，以获取到当前所述车辆的目标加速度；

第二计算模块，用于根据所述目标加速度以及当前所述车辆的实际车速计算出当前所述车辆的总需求力矩；

分配模块，用于获取当前所述车辆的离线力矩分配系数，并根据所述总需求力矩以及所述离线力矩分配系数计算出当前所述车辆的四个车轮分别对应的实际需求力矩。

7.根据权利要求6所述的电动汽车力矩分配系统，其特征在于：所述分配模块具体用于：

建立当前所述车辆的轮胎滑移能量损耗模型，并基于目标功率建立当前所述车辆的功率优化模型；

根据所述轮胎滑移能量模型以及所述功率优化模型建立当前所述车辆的总能量消耗模型，并基于预设约束条件通过所述总能量消耗模型计算出当前所述车辆的离线力矩分配系数。