[发明专利]三维场景建模方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种三维场景建模方法，其特征在于，所述三维场景建模方法包括：

获取目标三维场景的全局三维地图以及至少一张二维场景图；

根据所述全局三维地图对各所述二维场景图进行重定位，确定各所述二维场景图中二维特征点与所述全局三维地图中三维地图点之间的位置映射关系；

将各所述二维场景图转换为对应的图像嵌入向量，依据各所述图像嵌入向量对各所述二维场景图进行聚类，构建各所述二维场景图共同对应的目标图像检索树；

依据所述目标图像检索树和所述位置映射关系，将所述全局三维地图划分为各局部三维地图；

根据所述目标图像检索树和各所述局部三维地图，定位所述目标三维场景下的二维场景图，以对所述目标三维场景进行三维场景建模。

2.如权利要求1所述三维场景建模方法，其特征在于，所述目标图像检索树至少包括根节点，所述根节点对应各所述二维场景图，所述依据各所述图像嵌入向量对各所述二维场景图进行聚类，构建各所述二维场景图共同对应的目标图像检索树的步骤包括：

依据各所述图像嵌入向量，对所述根节点对应的所有二维场景图进行聚类，得到至少一个第一图像聚类类别；

根据各所述第一图像聚类类别，分裂所述根节点，得到至少一个子节点，其中，所述子节点与所述第一图像聚类类别相对应；

依据所述子节点对应的各图像嵌入向量，对所述子节点对应的所有二维场景图进行聚类，得到至少一个第二图像聚类类别；

根据各所述第二图像聚类类别，判断所述子节点是否满足预设节点分裂条件；

若所述子节点满足预设节点分裂条件，则继续分裂所述子节点，直至分裂得到的子节点不满足预设节点分裂条件，得到所述目标图像检索树。

3.如权利要求2所述三维场景建模方法，其特征在于，所述依据各所述图像嵌入向量，对所述根节点对应的所有二维场景图进行聚类，得到至少一个第一图像聚类类别的步骤包括：

依据各所述二维场景图的采集时序信息，将各所述二维场景图划分为至少一个图像分类类别；

依据各所述图像嵌入向量，计算所述图像分类类别对应的图像类别中心；

根据各所述图像嵌入向量与所述图像类别中心之间的距离，对各所述二维场景图进行聚类，得到至少一个图像聚类类别。

4.如权利要求2所述三维场景建模方法，其特征在于，所述根据各所述第二图像聚类类别，判断所述子节点是否满足预设节点分裂条件的步骤包括：

获取所述第二图像聚类类别对应的聚类类别中心，计算所述图像聚类类别对应的各图像嵌入向量至所述聚类类别中心的类内距离；

若所述子节点对应的二维场景图数量大于预设图像数量阈值或者对应的最大类内距离大于预设类内距离阈值，则判定所述子节点满足预设节点分裂条件；

若所述子节点对应的二维场景图数量不大于预设图像数量阈值且对应的最大类内距离不大于预设类内距离阈值，则判定所述子节点不满足预设节点分裂条件。

5.如权利要求1所述三维场景建模方法，其特征在于，在所述将各所述二维场景图转换为对应的图像嵌入向量，依据各所述图像嵌入向量对各所述二维场景图进行聚类，构建各所述二维场景图共同对应的目标图像检索树的步骤之后，所述三维场景建模方法还包括：

获取新增二维场景图对应的新增图像嵌入向量，将所述图像检索树的根节点作为所述新增图像嵌入向量的当前对应节点；

获取所述当前对应节点的各子节点对应的预设聚类类别中心，在各所述预设聚类类别中心中查找与所述新增图像嵌入向量距离最近的目标聚类中心；

将所述目标聚类中心对应的子节点重新作为所述新增图像嵌入向量的当前对应节点；

返回执行步骤：获取所述当前对应节点的各子节点对应的预设聚类类别中心，在各所述预设聚类类别中心中查找与所述新增图像嵌入向量距离最近的目标聚类中心，直至检测到所述当前对应节点为所述图像检索树中叶子节点的父节点；

在所述图像检索树中生成所述新增二维场景图对应的新增叶子节点，所述新增叶子节点为所述当前对应节点的子节点。