[发明专利]一种电机的测速装置、测速方法及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种电机的测速装置、测速方法及存储介质，用于电机技术领域。所述测速装置包括：增量式编码器、处理器、存储器以及多个外设模块，存储器存储有可执行程序代码，其特征在于，处理器用于在执行可执行程序代码时实现以下步骤：获取电机在当前脉宽调制周期中增量式编码器的给定编码器脉冲数；根据给定编码器脉冲数，确定多个外设模块得到的电机转速与预设电机转速的偏差结果；根据偏差结果从多个外设模块中确定目标外设模块，并调整目标外设模块的脉冲滤波个数得到目标脉冲滤波个数；根据目标脉冲滤波个数得到电机的反馈速度。通过偏差结果确定目标外设模块，能够快速地根据目标外设模块得到电机的反馈速度。

技术领域

本申请实施例涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机的测速装置、测速方法及存储介质。

背景技术

电机(电动机)是把电能转换成机械能的一种设备，利用通电线圈(定子绕组)产生旋转磁场并作用于转子形成磁电动力旋转扭矩。电机的使用和控制非常方便，具有自起动、加速、制动、反转等能力，能满足各种运行要求，工作效率高。在电机的各种应用场景下需要对电机进行测速。现有的电机测速方法常为增量式编码器测速方法。

目前增量式编码器测速方法，主要有T法、M法、M/T法。传统T法测速在高速时，误差较大，传统M法在低速时误差较大。目前工业应用的方法主要有两种：1、低速用T法，高速用M法；2、M/T法。第一种方法需要解决低速高速过渡问题，处理较为复杂。第二种方法非常依赖于测速算法的执行周期，要求时间均匀，且算法执行时间较长，增加了CPU的计算复杂性。

因此，现有的增量式编码器测速方法对电机进行测速时，需要花费较多的时间，测速的速度较慢。

发明内容

本申请实施例提供了一种电机的测速装置、测速方法及存储介质，能够快速地得到电机的反馈速度。

本申请实施例提供了一种电机的测速装置，所述测速装置包括：增量式编码器、处理器、存储器以及多个外设模块，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器用于在执行所述可执行程序代码时实现以下步骤：

获取所述电机在当前脉宽调制周期中所述增量式编码器的给定编码器脉冲数；

根据所述给定编码器脉冲数，确定多个所述外设模块得到的电机转速与预设电机转速的偏差结果；

根据所述偏差结果从多个所述外设模块中确定目标外设模块，并调整所述目标外设模块的脉冲滤波个数得到目标脉冲滤波个数；

根据所述目标脉冲滤波个数得到所述电机的反馈速度。

进一步的，所述获取所述电机在当前脉宽调制周期中所述增量式编码器的给定编码器脉冲数包括：

根据公式：PwmPulseSet＝NSet/60*PgPulse*4/Fc，得到所述给定编码器脉冲数PwmPulseSet；其中，所述NSet为所述电机的给定速度，所述PgPulse为所述增量式编码器的编码器脉冲数，所述Fc为变频器载波频率。

进一步的，多个所述外设模块包括第一外设模块以及第二外设模块；

所述根据所述给定编码器脉冲数，确定多个所述外设模块得到的电机转速与预设电机转速的偏差结果包括：

若PwmPulseSet(2^QEP1UPPS+1)，则确定所述偏差结果为所述第一外设模块得到的电机转速小于所述预设电机转速；

若PwmPulseSet(2^QEP1UPPS-1)，则确定所述偏差结果为所述第一外设模块得到的电机转速大于所述预设电机转速；

若PwmPulseSet(2^QEP2UPPS+1)，则确定所述偏差结果为所述第二外设模块得到的电机转速小于所述预设电机转速；