[发明专利]基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法和系统

权利要求书

1.一种基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过安装在巡检车上的摄像机根据巡检计划采集视频图像，设置待巡检泊位；

对所述视频图像逐帧进行处理，提取每帧图像中的多条泊位线；

根据当前图像的多条泊位线，计算当前图像的泊位识别点，图像中的泊位的左下点作为泊位识别点；

根据当前图像的泊位识别点，判断当前图像的泊位是否为待巡检泊位;

根据当前图像的多条泊位线，计算当前图像的泊位识别点的步骤包括：

将提取的多条泊位线使用斜截式进行表示：Li: y= ki*x+bi，其中，i为大于等于2且小于等于4的正整数，其中，斜率为正的泊位线为平行于马路的泊位线，斜率为负的泊位线为垂直于马路的泊位线；

选取其中的第一泊位线和第二泊位线，其中，若斜率为正的泊位线仅有一条，则第一泊位线为该斜率为正的泊位线，若斜率为正的泊位线有多条，则第一泊位线为该多条中截距最小的一条,若斜率为负的泊位线仅有一条，则第二泊位线为该斜率为负的泊位线，若斜率为负的泊位线有多条，则第二泊位线为该多条中截距最大的一条；

将第一泊位线和第二泊位线的交点作为当前图像的泊位识别点，通过以下公式计算泊位识别点的坐标P(x, y)，其中，k1、b1为第一泊位线的参数，k2、b2为第二泊位线的参数，

；

根据当前图像的泊位识别点，判断当前图像的泊位是否为待巡检泊位包括：

比较当前图像的泊位识别点的纵坐标y与当前图像的第一预设阈值，其中，所述第一预设阈值为当前图像的宽度的一半；

在当前图像的泊位识别点的纵坐标y大于第一预设阈值时，判断当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位是否为同一个泊位；

在当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位为同一个泊位时，则当前图像中的泊位为待巡检泊位，并利用当前图像的泊位识别点的坐标更新该待巡检泊位的泊位识别点的坐标；

在当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位不是同一个泊位时，则当前图像中的泊位为待巡检泊位的下一个泊位，记录当前图像的泊位识别点的坐标;

判断当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位是否为同一个泊位的步骤包括：

计算当前图像的泊位识别点与上一帧图像的泊位识别点之间的距离；

在该距离小于第二预设阈值时，则判定当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位为同一个泊位。