[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，解决了现有技术中车辆的换道决策通常不会综合考虑到对应场景下的行驶效率和安全性，因此即便在不同的场景下，车辆的换道决策也是相同的，这样很难满足不同场景下的行驶需求，保证行驶安全和行驶效率的问题。一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，包括无人驾驶设备的控制装置，控制装置包括环境特征模块、解耦模块、控制模块、训练模块，其中环境特征模块通过各类传感器信息融合。本发明中提出的方式通过预训练的自编码器，能够将无人驾驶设备所处环境的环境特征进行特征提取并解耦，得到各解耦特征，将各解耦特征输入预先强化学习得到的决策模型。

技术领域

本发明涉及技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置。

背景技术

无人车又称智能车、无人自主车、自主导航车或轮式移动机器人，是室外移动机器人在交通领域的重要应用。无人车系统是集环境感知、规划决策和多级辅助驾驶功能于一体的综合系统。它是充分考虑车路一体化、协调规划的车辆系统，也是智能交通系统的重要组成部分，利用传感器技术、信号处理技术、通信技术和计算机技术等。无人驾驶汽车可以通过集成视觉、激光雷达、超声波传感器、微波雷达、GPS、里程表、磁罗盘等各种车载传感器来识别汽车所处的环境和状态。并根据获取的道路信息、交通信号信息、车辆位置和障碍物信息进行分析判断，向主控计算机发出所需的控制，控制汽车的转向和速度，从而实现无人驾驶汽车能够自主导向。

现有技术中在无人驾驶过程中，车辆往往在需要变道的情况下才会按照预设的指令进行变道，而且车辆的换道决策通常不会综合考虑到对应场景下的行驶效率和安全性，因此即便在不同的场景下，车辆的换道决策也是相同的，这样很难满足不同场景下的行驶需求，保证行驶安全和行驶效率，进而显得极为不便，所以亟需可以提高安全性的一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，解决了现有技术中车辆的换道决策通常不会综合考虑到对应场景下的行驶效率和安全性，因此即便在不同的场景下，车辆的换道决策也是相同的，这样很难满足不同场景下的行驶需求，保证行驶安全和行驶效率的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，包括无人驾驶设备的控制装置，控制装置包括环境特征模块、解耦模块、控制模块、训练模块，其中环境特征模块通过各类传感器信息融合，使自动驾驶系统能充分了解和认识环境，并根据车辆行驶目标做出路径规划，解耦模块对环境特征进行解耦，确定环境特征对应的各解耦特征，解耦特征用于表征各车道的障碍物位置分布以及各车道障碍物与无人驾驶设备的速度分布，控制模块，用以自动控制车辆的行驶，针对每个环境片段，根据该环境片段对应的环境数据，确定该环境片段的环境特征，并作为训练样本。

优选的，历史车辆状态和历史路况信息，确定针对指定设备的各历史换道决策，以及将历史车辆状态和历史路况信息输入到权重模型，确定指定设备在历史路况信息对应的历史环境中行驶时，历史换道决策中包含的各决策因子对应的预测偏好权重。

优选的，预测障碍物在未来的行驶轨迹，作为预测轨迹，以及获取障碍物的历史轨迹，确定预测轨迹与历史轨迹之间的轨迹趋势偏差度，在无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定轨迹趋势偏差度大于预设偏差度，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹。

优选的，判断同一单位时刻在第二行驶数据中对应的位置，与在其他无人驾驶设备的第一行驶数据中对应的位置是否处于预设范围内，若是，向无人驾驶设备发送禁止指示，若否，向无人驾驶设备发送允许指示，无人驾驶设备，当接收到禁止指示时，根据第一行驶数据行驶；当接收到允许指示时，根据第二行驶数据行驶。