[发明专利]驱动装置及叉车

权利要求书

1.一种驱动装置，用于叉车，其特征在于，包括箱体（10）、两个驱动结构（20）以及一个连接结构（30）；

两个所述驱动结构（20）均设置于所述箱体（10），每一所述驱动结构（20）均包括一体式电机（21）以及通过所述一体式电机（21）驱动的滚轮（22），所述滚轮（22）以第三轴线（3）为转动中心与所述箱体（10）转动连接；

所述一体式电机（21）包括壳体（211）、驱动部（212）以及减速部（213），所述驱动部（212）与所述减速部（213）均设置于所述壳体（211）内，所述减速部（213）的输出端通过柔性部（24）与载荷部（25）连接；

所述一体式电机（21）由所述驱动部（212）的输出转矩到所述驱动部（212）输出端位置满足传递函数，其中，

所述一体式电机（21）由所述驱动部（212）的输出转矩到所述载荷部（25）位置满足传递函数，其中，；

且反谐振频率；谐振频率；负载惯量比；

其中，为所述驱动部（212）输出端的位置函数，为所述驱动部（212）的输出转矩函数，为所述驱动部（212）的惯量，为所述载荷部（25）的位置函数，n为所述减速部（213）的减速比，K为所述柔性部（24）的刚度，为所述载荷部（25）的惯量，R为所述柔性部（24）的阻尼；

所述连接结构（30）连接所述箱体（10）以及所述叉车的车体（100），以使得所述箱体（10）能够相对于所述车体（100）以第一轴线（1）为转动中心转动，所述第一轴线（1）垂直于水平面，所述第三轴线（3）与所述第一轴线（1）垂直。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动部（212）包括第一转轴（212a），所述减速部（213）包括第二转轴（213a），所述驱动部（212）能够驱动所述第一转轴（212a）转动，所述第一转轴（212a）的转动经由所述减速部（213）减速后由所述第二转轴（213a）输出，所述第一转轴（212a）与所述第二转轴（213a）同轴线设置，且平行于第三轴线（3）。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述减速部（213）还包括中心轮（213b）、行星架（213c）、多个行星轮（213d）以及环形内齿圈（213e），所述中心轮（213b）固设于所述第一转轴（212a），且同时与各个所述行星轮（213d）啮合，所述行星轮（213d）以自身轴线为转动中轴线与所述行星架（213c）转动连接，所述行星架（213c）以所述第一转轴（212a）的轴线为转动中轴线与所述壳体（211）转动连接，各个所述行星轮（213d）均与所述环形内齿圈（213e）啮合，所述环形内齿圈（213e）固设于所述壳体（211），所述第二转轴（213a）固设于行星架（213c）。

4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述连接结构（30）包括活动座（31），所述活动座（31）以所述第一轴线（1）为转动中心与所述车体（100）转动连接，所述活动座（31）还连接所述箱体（10）。

5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述连接结构（30）还包括固定座（32）以及支撑轴（33）；所述固定座（32）固设于所述箱体（10），所述支撑轴（33）沿第二轴线（2）方向设置，所述活动座（31）通过所述支撑轴（33）与所述固定座（32）可转动的连接，所述第一轴线（1）、所述第二轴线（2）以及所述第三轴线（3）两两垂直。

6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动结构（20）还包括传动组件（23），所述一体式电机（21）能够通过所述传动组件（23）驱动所述滚轮（22）转动，每一所述驱动结构（20）呈L型，两个所述驱动结构（20）呈四边形设置，所述连接结构（30）设置于该四边形内部。

7.一种叉车，其特征在于，包括车体（100）、叉板（200）、抬升装置（300）以及四个如权利要求1-权利要求6中任意一项所述的驱动装置，所述抬升装置（300）与所述驱动装置均设置于所述车体（100），所述叉板（200）设置于所述抬升装置（300），所述抬升装置（300）能够驱动所述叉板（200）升降。