[发明专利]路感模拟方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种路感模拟方法、系统、设备及存储介质，属于车辆转向技术领域。该路感模拟方法包括：基于整车车速和游戏模式信号，确定路感模拟模式，所述路感模拟模式包括正常驾驶路感模式和游戏路感模式；获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩。以上方案，适用于车辆正常行驶过程以及车辆作为模拟器时的路感模拟，扩大了适用范围。

技术领域

本申请涉及车辆转向技术领域，尤其涉及一种路感模拟方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

车辆线控转向系统利用传感器感知驾驶员的驾驶意图，通过车辆控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线将数据传递给控制器，控制器根据算法控制执行机构动作，实现汽车的横向转向控制，从而取代传统汽车方向盘和转向轮之间的机械连接，完全实现线控转向。其中，线控转向系统的关键技术之一为路感模拟，在线控转向系统中，路感需要在控制器中综合各类传感器信号计算得到出。

随着科技的发展，车辆还可以作为汽车驾驶游戏的模拟器，当车辆作为模拟器时，其行车环境与真实环境存在一定差距。然而现有的路感模拟方法只适用于车辆正常驾驶过程中的路感模拟，无法用于车辆作为模拟器时的路感模拟，也就是说，现有的路感模拟方法适用范围单一。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种路感模拟方法、系统、设备及存储介质，旨在解决现有的路感模拟方法适用范围单一的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种路感模拟方法，包括以下步骤：

基于整车车速和游戏模式信号，确定路感模拟模式，所述路感模拟模式包括正常驾驶路感模式和游戏路感模式；

获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩。

可选地，所述获取所述路感模拟模式所对应的目标力矩，并发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述目标力矩相同的力矩的步骤，包括：

当所述路感模拟模式为正常驾驶路感模式时，基于整车车速、齿条力、方向盘转角和方向盘转速，确定第一目标力矩；

将所述第一目标力矩发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述第一目标力矩相同的力矩；

当所述路感模拟模式为游戏路感模式时，基于游戏地图信息、方向盘转角和方向盘转速，确定第二目标力矩；

将所述第二目标力矩发送至电机控制模块，以使所述电机控制模块控制电机产生与所述第二目标力矩相同的力矩。

可选地，所述基于整车车速、齿条力、方向盘转角和方向盘转速，确定第一目标力矩的步骤，包括：

将转向执行器的齿条位置信息、转向执行器的齿条移动速度和转向执行器电机输出扭矩输入至预设的齿条力预测模型，所述齿条力预测模型输出齿条力；

基于预设的整车车速和齿条力与第一目标子力矩的映射关系，确定所述整车车速和所述齿条力对应的第一目标子力矩；

根据源方向盘转角和源电机转角，确定方向盘转角和方向盘转速；

基于所述方向转角和所述方向盘转速，确定阻尼力矩；

将所述第一目标子力矩与所述阻尼力矩进行叠加，得到第一目标力矩。

可选地，所述基于预设的整车车速和齿条力与第一目标子力矩的映射关系，确定所述整车车速和所述齿条力对应的第一目标子力矩的步骤之前，还包括：