[发明专利]手术器械定位方法、手术机器人、设备和介质

权利要求书

1.一种手术器械定位方法，其特征在于，所述手术器械上设有多个标识符，所述定位方法包括：

获取包括所述手术器械的内窥图像；

对所述内窥图像进行识别，以识别出至少一个所述标识符；

根据所述标识符的位置信息，获取所述标识符所在的所述手术器械的位置信息。

2.根据权利要求1所述的手术器械定位方法，其特征在于，所述对所述内窥图像进行识别，以识别出至少一个所述标识符，包括：

对所述内窥图像进行手术器械感兴趣区域的检测，以获取至少一幅手术器械感兴趣区域图像，其中，每幅所述手术器械感兴趣区域图像各包括一个手术器械；

针对每一幅所述手术器械感兴趣区域图像，对该手术器械感兴趣区域图像进行标识符位置区域的检测，以获取至少一幅标识符图像，其中，每幅所述标识符图像各包括一个标识符；

针对每一幅所述标识符图像，对该标识符图像进行标识符内容的识别，以识别出该标识符图像中的所述标识符的内容。

3.根据权利要求2所述的手术器械定位方法，其特征在于，所述对所述内窥图像进行手术器械感兴趣区域的检测，以获取至少一幅手术器械感兴趣区域图像，包括：

采用第一神经网络模型对所述内窥图像进行手术器械感兴趣区域的检测，以获取各个所述手术器械感兴趣区域的位置信息；

根据所述手术器械感兴趣区域的位置信息，在所述内窥图像上裁剪出对应的区域，以获取对应的手术器械感兴趣区域图像。

4.根据权利要求2所述的手术器械定位方法，其特征在于，所述对该手术器械感兴趣区域图像进行标识符位置区域的检测，以获取至少一幅标识符图像，包括：

采用第二神经网络模型对该手术器械感兴趣区域图像进行标识符区域的检测，以获取各个所述标识符所在区域的位置信息；

根据所述标识符所在区域的位置信息，在该手术器械感兴趣区域图像上裁剪出对应的区域，以获取对应的标识符图像。

5.根据权利要求2所述的手术器械定位方法，其特征在于，所述对该标识符图像进行标识符内容的识别，以识别出该标识符图像中的所述标识符的内容，包括：

采用第三神经网络模型对该标识符图像进行标识符内容的识别，以识别出该标识符图像中的所述标识符的内容。

6.根据权利要求5所述的手术器械定位方法，其特征在于，在采用第三神经网络模型对该标识符图像进行标识符内容的识别之前，所述手术器械定位方法还包括：

对该标识符图像进行倾斜校正，以将该标识符图像中的标识符调整至正位。

7.根据权利要求1所述的手术器械定位方法，其特征在于，所述手术器械定位方法还包括：

针对每一个所识别出的所述标识符，根据该标识符的内容信息以及预先存储的标识符与手术器械类别之间的对应关系，确定该标识符所在的所述手术器械的类别。

8.根据权利要求2所述的手术器械定位方法，其特征在于，针对每一幅所述手术器械感兴趣区域图像，在识别出该幅所述手术器械感兴趣区域图像所对应的每一幅所述标识符图像中的所述标识符的内容后，所述手术器械定位方法还包括：

根据各幅所述标识符图像中的所述标识符在该幅手术器械感兴趣区域图像中的位置信息，按序对该幅手术器械感兴趣区域图像中的各个所述标识符进行排列，并根据各个所述标识符的内容信息，获取该幅手术器械感兴趣区域图像的标识符段内容识别结果；

在预先存储的手术器械标识符数据库中进行查找，以查找出与该幅手术器械感兴趣区域图像的标识符段内容识别结果最接近的目标标识符段，其中，所述手术器械标识符数据库中存储有各个所述手术器械上所设有的各个所述标识符的内容信息和顺序信息；

根据所查找出的所述目标标识段中的各个所述标识符的内容信息，对该幅手术器械感兴趣区域图像中的标识符内容识别结果有误的所述标识符的内容信息进行修正。